Indigo版本Gazebo2.2.3的启动修复

indigo版本的Gazebo是2.2.3, 针对首次运行Gazebo，会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能导致在访问时候无法自动转换地址。
解决方法： 通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。
运行：

cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls

新模型

wget http://gazebosim.org/models.txt

输出：

gazebo_models.txt

运行：

wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

Turtlebot包安装
安装Turtlebot，打开终端，运行如下命令:

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

新窗口运行：

roscore

新窗口, 打开turtlebot_gazebo：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

启动Gazebo：