手眼标定的原理

两种情形

手眼标定系统一般有两种情况：一种是相机固定在机械手末端，一种是相机和机械手分离，眼的位置相对于手是固定的。这个很容易理解。

相机固定在机械臂上的情形

我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，标定物坐标系。

其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量；
camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的；
camHcal可以由相机标定求出；
baseHtool可以由机器人系统中得出。
接下来控制机器手从位置 1 移动到位置 2：
base = baseHtool （1）* tool（1）
tool（1） = inv（camHtool）cam（1）
cam（1） = camHcal（1）obj
联合上面三个公式：
base = baseHtool （1） inv（camHtool） camHcal（1）obj
移动到机械手臂到位置2后：
base = baseHtool （2）</