基于ros的python gui的制作

最新推荐文章于 2023-04-04 21:09:26 发布

雪域天师

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分类专栏： python 文章标签： python gui ros button wx

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第一步：建立工作空间

建立自己的工作空间catkin_ws
进入catkin_ws建立src文件夹
在src文件夹内新建项目文件夹python_gui
在python_gui文件夹内建立src文件夹，至此，可将构建的python文件放在里面

第二步：编写python文件

插入python模块

import wx
import commands
import os
import rospy
import math

用于界面制作的模块主要为wx，如果在运行时提示缺少某一模块，可以pip install

主函数构建

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('gui')
    app = wx.App()
    frame = GUI(parent = None, id = -1)##构建的GUI类
    frame.Show()
    app.MainLoop()

将该段代码放于最后

GUI类的构建

class SLAM(wx.Frame):
    def __init__(self, parent, id):
         wx.Frame.__init__(self, parent, id, 'GUI', size = (355, 650))
         panel = wx.Panel(self)
         btt_lidar = wx.Button(panel, label = 'RSlidar-32', pos = (10, 5), size = (80, 30)) ##button的制作：label为button名字，pos为button在panel面板上的位置，size为button大小
        
         text_pitch = wx.StaticText(panel, id, "pitch/0.1deg", (3, 270), (100, 30), wx.ALIGN_CENTER) ##静态文本框的制作 
         text_pitch.SetBackgroundColour('black') 

         self.slider_pitch = wx.SpinCtrl(panel, -1, "", (90,267), (80, -1))##滑块的制作  
         self.slider_pitch.SetRange(-50,50) 
         self.slider_pitch.SetValue(0)

         self.topic_x = wx.TextCtrl(panel, id, str(error_x), (160, 105), (100, 30), wx.TE_CENTER) ##数值显示框
         self.topic_x.SetForegroundColour('white')
         self.topic_x.SetBackgroundColour('black')
        
         sub = rospy.Subscriber('odom_error', PoseStamped, self.callback)##ros subscribe
         self.Bind(wx.EVT_BUTTON, self.Rslidar32, btt_lidar)##button事件触发
         
     def Rslidar32(self, event):##button回调函数
         os.system("bash /home/saic/shell_files/rslidar_32.sh &")
     def callback(self, msg):##ros subscribe回调函数
         error_x = msg.pose.position.x
         print (error_x)
         error_y = msg.pose.position.y
         gps_theta = msg.pose.position.z
         self.topic_x.SetValue(str(error_x))
         self.topic_y.SetValue(str(error_y))
         self.topic_z.SetValue(str(gps_theta))

第三步：cmake、package.xml编写

cmakelist：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

package：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>