基于ros的python gui的制作

第一步:建立工作空间

  1. 建立自己的工作空间catkin_ws
  2. 进入catkin_ws建立src文件夹
  3. 在src文件夹内新建项目文件夹python_gui
  4. 在python_gui文件夹内建立src文件夹,至此,可将构建的python文件放在里面

第二步:编写python文件

  1. 插入python模块
import wx
import commands
import os
import rospy
import math

用于界面制作的模块主要为wx,如果在运行时提示缺少某一模块,可以pip install

  1. 主函数构建
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('gui')
    app = wx.App()
    frame = GUI(parent = None, id = -1)##构建的GUI类
    frame.Show()
    app.MainLoop()

将该段代码放于最后

  1. GUI类的构建
class SLAM(wx.Frame):
    def __init__(self, parent, id):
         wx.Frame.__init__(self, parent, id, 'GUI', size = (355, 650))
         panel = wx.Panel(self)
         btt_lidar = wx.Button(panel, label = 'RSlidar-32', pos = (10, 5), size = (80, 30)) ##button的制作:label为button名字,pos为button在panel面板上的位置,size为button大小
        
         text_pitch = wx.StaticText(panel, id, "pitch/0.1deg", (3, 270), (100, 30), wx.ALIGN_CENTER) ##静态文本框的制作 
         text_pitch.SetBackgroundColour('black') 

         self.slider_pitch = wx.SpinCtrl(panel, -1, "", (90,267), (80, -1))##滑块的制作  
         self.slider_pitch.SetRange(-50,50) 
         self.slider_pitch.SetValue(0)

         self.topic_x = wx.TextCtrl(panel, id, str(error_x), (160, 105), (100, 30), wx.TE_CENTER) ##数值显示框
         self.topic_x.SetForegroundColour('white')
         self.topic_x.SetBackgroundColour('black')
        
         sub = rospy.Subscriber('odom_error', PoseStamped, self.callback)##ros subscribe
         self.Bind(wx.EVT_BUTTON, self.Rslidar32, btt_lidar)##button事件触发
         
     def Rslidar32(self, event):##button回调函数
         os.system("bash /home/saic/shell_files/rslidar_32.sh &")
     def callback(self, msg):##ros subscribe回调函数
         error_x = msg.pose.position.x
         print (error_x)
         error_y = msg.pose.position.y
         gps_theta = msg.pose.position.z
         self.topic_x.SetValue(str(error_x))
         self.topic_y.SetValue(str(error_y))
         self.topic_z.SetValue(str(gps_theta))
        

第三步:cmake、package.xml编写

cmakelist:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

package:

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
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ROS (Robot Operating System) 是一个基于 C++ 的开源框架,用于构建机器人系统。rosbag 是 ROS 中的一个组件,主要用于记录和回放 ROS 消息流。通过 rosbag,你可以方便地保存 ROS 节点之间的通信数据,这对于调试、测试、故障分析以及后续的数据处理都是十分有用的。 在 Python 环境下安装 ROSrosbag 需要一定的步骤,因为它们通常不是直接由 Python 包管理工具如 `pip` 提供的。下面是大致的步骤: ### 安装 ROS 首先,你需要确定你的操作系统,并找到对应的操作系统的 ROS 发行版。ROS 目前支持 Ubuntu 和 Mac OS,发行版分为 Kinetic, Melodic, Noetic 等版本。例如,在 Ubuntu 上安装 ROS Kinetic 可以参考以下命令: ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full ``` 这将会安装一系列 ROS 库、包以及 GUI 工具。如果你需要的是其他版本或操作系统,可以访问 ROS 官网查找相应的安装指南。 ### 启动 ROS 节点和录制 rosbag 在安装完 ROS 之后,你可以启动一个 ROS 节点并使用 `rosbag` 来录制消息流: ```bash roslaunch [package_name] [launch_file_name.launch] ``` 这里的 `[package_name]` 是你要使用的 ROS 包名,`[launch_file_name.launch]` 是该包中的 launch 文件名,它定义了节点如何启动。 然后,使用以下命令开始录制 rosbag: ```bash rosbag record [topic_names] ``` 在这个命令中,`[topic_names]` 是你想要捕获的消息主题列表,如 `/camera/image_raw` 或 `/joint_states`。 ### 使用 rosbag 为了播放之前录制的 rosbag 文件,你可以使用: ```bash rosbag play [bag_filename.bag] ``` 其中,`[bag_filename.bag]` 是你之前创建的 rosbag 文件名。 ### 查看和转换 rosbag 文件 如果你想查看 rosbag 文件的内容,可以使用 `rosbag view` 命令: ```bash rosbag view [bag_filename.bag] ``` 此外,你还可以将 rosbag 文件转换成其他格式或压缩文件,以便于存储或传输。转换为 JSON 格式可以用: ```bash rosbag convert [bag_filename.bag] -o [output_directory] ``` 这个例子会把 `bag_filename.bag` 中的所有话题转换成 JSON 格式,并保存到指定目录下。 ### 相关问题: 1. 我应该选择哪个 ROS 发行版? 2. 如果我在 Mac 上安装 ROS,有哪些需要注意的地方? 3. 如何安全地删除不需要的 ROS 包和数据以节省磁盘空间? 请注意,安装过程和细节可能会随着 ROS 版本的不同而有所变化。务必查阅最新的 ROS 文档以获取准确信息。
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