ROS学习（28）Web GUI

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前言

  ROS Web tools社区开发了很多功能强大的web功能包。针对本篇文章，创建新的工作空间catkin_js_ws，并进行初始化等操作。

一、rosbridge_suite元功能包

  rosbridge_suite功能包用于完成web浏览器和ROS之间的数据交互，是一种中间件，屏蔽了ROS中复杂的算法、接口、消息传递机制等，使用socket序列化协议为机器人应用提供更为简单的接口。
  rosbridge_suite允许使用html5 web sockets或者标准的posix ip sockets进行ros的消息传送。
安装，命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite

该元功能包包含如下三个功能包：

1. rosbridge_library：提供ROS消息与JSON消息之间转换的python API
2. rosbridge_server：提供websocket服务
3. rosapi：通过服务调用来获取ROS中的Topic和Parameters