Apollo入门课程04-感知

感知

感知介绍

感知是无人驾驶技术中十分重要的一环，一般可 以用静态摄像头和其他传感器来感知环境，需要 用到大量计算机视觉技术，这里最广泛使用的是 CNN卷积神经网络。

计算机视觉

计算机视觉是指计算机看待和理解世界的方式。
感知任务有四个核心任务：
1.检测：是指找出物体在环境中的位置
2.分类：是指辨别出物体是什么
3.跟踪：是指随时间的推移观察移动物体
4.语义分割：将图像中的每个像素与语义类别进行匹配

实现流程
1.计算机接受类似摄像头等成像设备的输入
2.对输入图像做预处理
3.提取特征
4.分类模型，使用特征来做分类

摄像头图像和Lidar图像

图像种类分为摄像头图像（最常见的图像数据）和LiDAR图像。
摄像头图像：对计算机而言是一个图像矩阵有二维灰度像素值网络和彩色图像； 彩色图像被构建为值的三维立方体，每个立方体 都有高度、宽度和深度，深度代表的是颜色通道，大部分彩色图像有3种颜色通道即RGB，这些图像也称为RGB图像。