手眼标定理解

最新推荐文章于 2024-05-18 14:47:53 发布
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手眼标定

手眼标定不一定局限在机器人相机和末端执行器间变换的求解，任何求两个固连坐标系之间变换的问题都与手眼标定类似，比如多相机间外参的求解以及相机和IMU外参的求解。

问题形式

不涉及外系：
A X = X B AX=XB AX=XB

涉及一个参考外系Y：
A X = Y B AX=YB AX=YB

示意图

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Reference

  1. https://www.torsteinmyhre.name/snippets/robcam_calibration.html
  2. https://robotics.stackexchange.com/questions/20437/understanding-types-of-hand-eye-calibration
  3. Wu, Jin, et al. “Globally optimal symbolic hand-eye calibration.” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 26.3 (2020): 1369-1379.
Mr_Sosimple
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手眼标定是一种用于确定机器人手臂和相机之间准确关系的过程。在Halcon中，手眼标定可以通过固定相机标定和移动相机标定两种方式进行。固定相机标定是指相机位置固定，通过对机器人手臂和相机之间的关系进行标定。移动相机标定是指相机位置可以移动，通过对不同位置下机器人手臂和相机之间的关系进行标定。 在手眼标定中，系统的本质是由四个欧几里德变换的闭合链描述。这四个变换包括机器人控制器提供的两个变换和摄像机数据计算得出的两个变换。通过手眼标定程序计算这两个未知的常数变换，从而确定机器人手臂和相机之间的准确关系。 在Halcon中，可以使用calibrate_hand_eyeset_calib_data方法执行实际的手眼标定。该方法使用提供的校准对象在相机坐标中的姿态以及工具在机器人基础坐标中的相应姿态进行标定。 总结起来，手眼标定是一种用于确定机器人手臂和相机之间准确关系的过程，在Halcon中可以通过固定相机标定和移动相机标定两种方式进行。手眼标定的本质是通过计算四个欧几里德变换来确定机器人手臂和相机之间的准确关系。在Halcon中，可以使用calibrate_hand_eyeset_calib_data方法执行手眼标定。

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