Win10-ROS2常用命令

ROS2命令含义
ros2 run <package_name> <executable_name> 运行package里的可执行程序executable
ros2 node list 列出当前运行的所有Node节点
ros2 node info <node_name> 查看node的详细信息，比如subscriber、publisher、services、action等通讯信息
ros2 topic list 列出当前所有的topic
ros2 topic list -t 列出当前所有的topic以及topic所属的消息类型
ros2 topic echo <topic_name> 监视某个topic目前发布的数据
ros2 topic info <topic_name> 查看某个topic目前的状态，比如订阅节点的数量，发布节点的数量
ros2 interface show <msg_name> 查看某个msg的具体数据结构定义
ros2 topic pub --once <topic_name> <msg_type> ‘’ 使用命令行发布一次具体数据为args的msg到topic，args需要为yaml格式的数据
ros2 topic pub --rate n <topic_name> <msg_type> ’ 使用命令行发布频率为n hz的具体数据为args的msg到topic，args需要为yaml格式的数据
ros2 topic hz <topic_name> 查看某个topic当前发布数据的频率
ros2 service list 列出当前活动的service
ros2 service type <service_name> 查看某个service的数据类型
ros2 sercice list -t 列出所有service及其数据类型
ros2 service find <type_name> 查找所有数据类型为type的service
ros2 interface show <srv_type_name> 查看某个类型为type的service的具体数据结构定义
ros2 service call <service_name> <service_type> 发布一条数据结构为arguments、类型为type的service
ros2 param list 列出当前所有的param
ros2 param get <node_name> <param_name> 查看node节点的param的数据类型和当前值
ros2 param set <node_name> <param_name> 将node节点的param的值设为value
ros2 param dump <node_name> 将node当前所有的param的值存到一个文件./<node_name>.yaml里，供下次运行node使用
ros2 param load <node_name> <parameter_file_name> 导入parameter_file保存的参数到当前运行着的节点node中
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <param_file_name> 打开node的同时直接使用param_file的参数配置node
ros2 action list 列出当前所有的action
ros2 action list -t 列出当前所有的action及其数据类型
ros2 action info <action_name> 查看action的名称、发布和订阅信息
ros2 interface show <action_type_name> 查看action的数据结构
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> 将数据为value的类型为action_type的请求信息发送给action_name服务端
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> --feedback 将数据为value的类型为action_type的请求信息发送给action_name服务端，并不断接收当前的执行状态
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --log-level <log_set> 将节点executable默认的日志最低等级为log_set级别
ros2 launch <launch_file_name> 通过launch文件启动和配置node
ros2 bag record 记录topic的数据
ros2 bag record -o <bag_file_name> … 同时记录多个topic的数据到bag_file_name中
ros2 bag info <bag_file_name> 查看bagfile的信息
ros2 bag play <bag_file_name> 回放bagfile的数据
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name> 创建一个用cmake编译的package