本文介绍了如何在PX4仿真环境中启动gazebo，并详细步骤添加单目摄像头，包括调整摄像头的朝向。首先，解决启动仿真时可能出现的问题，通过下载并添加模型文件。接着，在特定配置文件中添加和修改摄像头配置，以实现摄像头的正确添加。最后，通过修改SDF文件调整摄像头的俯仰、偏航和滚转角度，确保相机朝向符合需求。
1.启动仿真：
cd到Firmware文件夹，执行以下代码
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch如果启动过程卡住或者很慢，下载该链接的压缩包https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
解压到.gazebo/models文件夹下，该文件夹为隐藏文件夹，按ctrl+h使其显示。如果没有models文件夹，则自己新建一个
启动后输入
commander takeoff测试其是否正常起飞
2.添加单目摄像头
在{path_to_firmware}/launch文件夹中找到mavros_posix_sitl.launch文件，打开
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
<!-- launches MAVROS, PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
<!-- vehicle pose -->
<arg name="x" default="0"/>
<arg name="y" default="0"/>
<arg name="z" defaul
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
5240
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
