问答| 在四轮驱动机器人(SSMR)运动学模型中，左右虚拟轮的线速度vl和vr如何得到？

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图 1 四轮驱动移动机器人(SSMR)简化模型.

 

可知，两左（或右）侧轮的纵向线速度大小与左（或右）虚拟轮的线速度相同。但两轮的实际转速可能不同。

从简化实际运动控制的角度出发，两左（或右）侧轮应该尽可能保持一致。这里做一个假象实验：若机器人的两前轮的速度相同，两后轮的速度相同，但前后轮的速度不同，机器人肯定是以介于前轮速度和后轮速度之间的某一速度直线运动，可想象前轮拖着后轮加快运动，后轮扯着前轮减缓运动。

所以无论前后轮的速度如何变化，机器人只会以一个速度运动，由于前后轮速度不相等会引起轮胎与地面在纵向上同时存在滚动和滑动摩擦，这会加速磨损轮胎，且不利于准确运动控制。所以，结论是尽可能保持两左（或右）侧轮速度相同

 

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