全向轮机器人左向直线运动分析

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左向直线运动：以图 2.2（b）为例，需要控制三个全向轮同时按照一定速度运动。这里只定性分析关系，从图 2.1可以看出，由电机驱动全向轮转动产生的速度总是沿着轮毂径向（即圆ABC的切线方向），只是最终实际合成的运动速度会因为速度叠加的关系而发生变化。 

从图 2.2（b）中看出，M1轮正转，M2轮反转，M3轮反转，对应着M2轮和M3轮速度在CENTER坐标系的x轴上的投影分量大小相等，方向相反，则相互抵消；而M2轮和M3轮速度在CENTER坐标系的y轴上的投影分量大小相同，方向相同，则相互叠加，且叠加后的方向与M1轮速度方向一致，形成进一步叠加。因此，若三个轮子反向转动而合成的运动为右向直线运动。 

这里需要注意的是：还需要抵消掉旋转运动。M2轮和M3轮产生的速度有促使全向轮平台绕CENTER坐标系z轴顺时针方向转动的趋势，而M1轮则促使全向轮平台逆时针转动，因此需要调节三个全向轮的转速大小，将旋转运动平衡掉。

左向运动

 

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