机器人环境感知概述

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机器人环境感知研究现状简述（包含原文PDF百度云下载链接）

移动机器人运动行为是由自主导航系统决定的，自主导航系统主要包含感知、规划、控制与定位四个模块，感知模块是连接机器人与环境的桥梁，其作用是“阅读、提取”环境内容，思路是使用各种环境感知传感器获取机器人周围环境原始数据，通过感知算法提取目标特征，最终目的就是让机器人知道自己在环境中的位置，知道自己周围环境情况是怎么样的，以及环境中的内容是什么含义，这些内容之间是什么联系；规划模块是连接感知与控制的桥梁，其作用是“分析、理解”环境内容，并输出可执行控制命令，因此感知、规划模块是决定导航系统智能程度的关键。

环境感知一直是非常经典的研究热点之一，诸多学者和研究机构针对环境感知中的科学问题进行了深入研究。环境感知算法针对不同的应用场景有着不同的研究侧重点，比如测绘、AR/VR等领域，就需要将实际环境的几何、色彩等特征细节尽可能详细得展示出来，对实时性要求可以不用太高，而对于轮式机器人运动规划而言，环境感知会更侧重地图占用内存应尽可能小、地图重建效率及定位精度应尽可能高，地图中的移动障碍物应该标记出来，并测量移动障碍物的运动速度及其运动轨迹等。

为提升机器人在不同场景下的自主运动能力，适用于不同环境运动规划的轮式机器人环境感知算法层出不穷，本文将根据算法原理分类、研究时间排序，有侧重地概述了该研究领域的进展及成果。

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