【从零开始学习SLAM】三角化方法求3D空间点的深度

本文介绍了从零开始学习SLAM的过程中,如何利用三角化方法求解3D空间点的深度。通过三角测量和对极约束,计算相机位姿变化,从而确定特征点在不同坐标系的3D坐标,并通过重投影误差验证三角化结果的准确性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

运行结果

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算法解析

三角化获得地图点深度

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两张图像上相同颜色的代表深度相同。
通过三角测量及像素上的匹配点,可以求出路标即P点基于第一个相机坐标系的三维坐标点,然后通过对极约束求出的R,t可以求出在第二个相机坐标系上路标P点的三维坐标值。

点的位置用坐标表示 二维坐标 三维坐标
点的姿态用指定的坐标系来描述 姿态就是RT矩阵

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这是求出的深度数据的类型

假设

学习SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)是一个相对复杂的过程,但是你可以按照以下步骤开始学习: 1. 学习基础知识:首先,你需要了解机器人感知、运动控制和地图构建的基本概念。熟悉概率和统计的基本概念也是非常有帮助的,因为SLAM中经常使用到这些方法。 2. 学习传感器:了解常用的传感器,如激光雷达、摄像头和惯性测量单元(IMU),以及它们的工作原理、数据处理方法和误差模型。 3. 学习SLAM算法:掌握常见的SLAM算法,如扩展卡尔曼滤波(EKF)、粒子滤波(PF)和图优。理解这些算法的原理和实现方式是非常重要的。 4. 编程实践:选择一种编程语言(如C++或Python)并开始实践编写SLAM算法的代码。使用开源库,如ROS(Robot Operating System)或PCL(Point Cloud Library)可以加速你的学习过程。 5. 实验和调试:通过实验和调试来验证你的SLAM算法。使用模拟器或真实的机器人进行实验,分析结果并调整算法参数以优性能。 6. 阅读论文和参考资料:定期阅读与SLAM相关的最新研究论文和参考资料,了解最新的算法和技术发展。 7. 实际项目:最终,尝试应用你所学的知识到实际项目中。参与开源项目或者参加机器人比赛等活动,将帮助你更深入地理解和实践SLAM技术。 需要注意的是,SLAM是一个广泛而复杂的领域,需要持续学习和实践才能真正掌握。所以,耐心和持之以恒的学习态度是非常重要的。
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