第七讲pose_estimation_3d3d初始化BlockSolver // 视觉SLAM十四讲第一版第七讲代码 pose_estimation_3d3d.cpp typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o