前言
在学习《视觉SLAM十四讲》第10讲中位姿图优化时,误差函数右乘形式的雅克比矩阵如何推导?小白尝试推导一下书上的最后一步,若有错误还请指出。
推导过程
最后附上如何从第二步推导出右乘形式雅克比矩阵的文章链接:SLAM14讲学习笔记(七)后端(BA与图优化,Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化)
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