【从零开始学习SLAM】TurtleBot3硬件结构 多机通信 地图生成和保存 键盘控制 在RVIZ中显示 导航

已于 2022-05-03 13:41:12 修改
阅读量3k 收藏 5
点赞数 3
分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： 从零开始学习SLAM
于 2020-09-02 20:50:17 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/108370123
版权
本文介绍了从零开始学习SLAM的过程中，使用TurtleBot3进行硬件结构解析、多机通信配置，包括SSH远程登录、网络设置等。详细阐述了地图生成、保存及在RVIZ中的显示，以及如何通过键盘控制TurtleBot3进行导航。涉及到的关键技术包括gmapping、roscore、turtlebot3_bringup、turtlebot3_teleop_key等。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

硬件结构

TurtleBot3 官方网站
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

TurtleBot 3 Burger 使用Raspberry Pi 3开发板来跑ROS,
通过OpenCR主板控制底部的运动执行部分（两个带编码器的减速电机，差动），
顶部有一个激光雷达模块，用于导航。机体采用模块化，堆叠式的方式组合。

Raspberry Pi 3 中安装系统版本为：Ubuntu Mate
集成的 ROS版本为： Kinetic

在这里插入图片描述
Open CR 是TurtleBot3的主控制器板，STM32F7系列是主芯片&#

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
【从零开始学习SLAM】将坐标系变换关系发布到话题 tf_static
小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-09 2317
tf_static话题发布的是urdf模型中写的坐标系关系，比如两个轮子之间坐标系关系永远不变urdf模型httphttpsurdf采用link和joint树状结构来描述机器人，首先需要定义一个base_link，表示坐标系的原点。
在rviz中实时显示车辆轨迹
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-10 1631
【代码】在rviz中显示车辆轨迹。
Rviz保存地图
热门推荐
l0409044222的博客
01-12 1万+
1)安装map-server sudo apt-get install ros-indigo-map-server 2)保存地图 rosrun map_server map_saver -f mymap
turtlebot3_shm：用于多个Turtlebot3导航+ ORCA算法进行本地路径
02-15
Turtlebot3_shm 对于多个Turtlebot3 Navigation + ORCA算法进行本地路径 要求 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame 预先安装的catkin_Ws note: please install the following item before proceding 关于这个项目 该库专用于通过Turtlebot作为模型来开发机器人导航。 对于导航堆栈，全局路径使用A *算法，本地路径使用ORCA。 安装 只需在catkin_ws / src文件中执行“ catkin_make”即可。 cd catkin_ws/src git clone https://github.com/syahmi001/turtlebot3_shm.git cd .. catkin_make 运行代码 请遵循以下命令。 新航站楼 ros
ROS ssh远程通信配置
最新发布
weixin_42805068的博客
03-14 308
2.无人机端：按照无人机运行算法的指令，分别打开一系列算法。在可视化界面即可看到无人机的实时飞行画面与建图数据。3.ctrl+s保存文件并关闭。3.ctrl+s保存文件并关闭。1.同样，查看地面端ip地址。关闭终端，无人机端配置完成。将下面量行粘贴至文件末尾（关闭终端，地面端配置完成。将下面量行粘贴至文件末尾。1.查看地面端ip地址。
ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真
qq_45252077的博客
11-16 4730
前面已经实现了在gazebo仿真环境中机器人一字型编队、三角形编队、N字型编队等仿真，接下来考虑多机器人编队在编队行进过程中的避障问题，通过在RVIZ中加载多个机器人使他们能分别进行全局和局部路径规划，来进行避障。简单总结了Turtlebot3多机器人编队仿真，在实现的过程中需要对RVIZ仿真环境进行配置，这个花费了我很长时间，后面我会专门的写一下，主要是添加多个2D nav Goal/2D pose estimate，以及导航、laser、全局路径/局部路径话题的订阅。
RVIZ远程，ROS多机通讯
茶叶蛋大战菊花侠
07-18 1237
目录 同一局域网，且需要设置以下两点 hosts设置 设置ROSmaster地址 设置完成后，从机上就可以订阅主机的topics消息，以及从机启动rviz添加显示主机上的topics了 这个知识点，断断续续研究了快一个月。 中途因为比较忙着看bag，以及多次领悟不透缺少理论知识，卡住或者奔溃就看不下去了。 不过还好，昨晚搞定，实现了两台主机、从机通讯。 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293 同一局域网，且需
地图加载保存
03-02
AE+C#地图加载保存，实现对地图的基本视图，并保存
【从零开始学习SLAM】VIZ Pangolin 可视化
小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-12 2605
完整可执行程序
turtlebot3_from_scratch：具有EKF SLAM的Turtlebot3和Scratch的逆运动学
02-04
在本项目中，ROS用于处理传感器数据、控制Turtlebot3的运动以及与其他节点的通信。 4. Gazebo：Gazebo是一个开源的机器人仿真器，可以模拟真实世界中的物理环境，为Turtlebot3提供了一个虚拟运行平台，使得开发者...
Turtlebot3入门手册之七：SLAM和导航
PORTB的专栏
09-10 4298
官方教程：http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/slam.html 在进入此教程之前，请确保上一篇博客开始使用的正确运行。SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写。具体的介绍，自行google。这里就是为了测试机器人整体的软硬件。 1.使用远程操作建立地图 waffle和burger请使用电池供电，因
Turtlebot4入门教程-机械-Turtlebot4构件
ncnynl的专栏
07-04 351
介绍Turtlebot4的机械构件，TurtleBot 4 旨在进行修改以满足您的需求，并可以连接额外的传感器和配件。
（7）ROS多机通信
m0_46278925的博客
03-21 1014
ROS多机通信一、介绍二、控制模式三、网络连接四、软件设置五、注意事项 一、介绍 在介绍ROS多机通信之前，首先介绍小车的使用步骤和流程，除了小车之外还需要准备一台用于远程控制的Ubuntu系统的电脑 或者Ubntu虚拟机，下面会用"pc"作为这个远程控制Ubuntu电脑的代号 二、控制模式 1、操作流程 ① 给小车上电，小车会发出一个wifi ② 通过SSH远程登录小车端 ③ 在小车终端输入建图或者导航的launch指令，开启建图和导航功能 ④ 同时在"PC"端使用rviz工具查看具体效果 2、用"p
【ROS基础】多机器人通信（4）-如何实现远程打开rviz
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
04-23 6647
之前登录ssh的方式都是所示 hostname@hostname 或是hostname@hostname的ip，这种方式远程登录没问题，但无法显示图像界面，比如在终端输入打开rviz的命令时，都失败了，并报错。在使用Spark一键启动的时候，在运行整个封装好的启动文件时，发生如下的报错，根据报错的内容可知是键盘控制节点出现了问题。出现了如下的报错，根据报错可知，无法联系上ROS Master，因此只需要打开ROS Master即可。因此，只需要打开键盘控制节点即可控制Spark机器人的运动。
ROS 3台电脑以上的多机通信
Elen的博客
03-20 662
实测，两台AGV和一个笔记本。 笔记本作为从机， 两台AGV作为主机。 笔记本可以打开两个主机到RVIZ。 操作步骤。 通过修改命令行配置文件： sudo gedit ~/.bashrc 如笔记本第一个命令行改了 export ROS_MASTER_URI=http://agv1:11311 ###AGV1 主机 第二个命令行改了 export ROS_MASTER_URI=h...
【ROS】ROS 分布式多机通信
G.Chenhui的博客
04-24 1629
ROS 分布式多机通信一、前提条件二、修改 /etc/hosts 文件三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件三、测试 一、前提条件 二、修改 /etc/hosts 文件 ifconfig 查询主机和从机的 ip 地址 主机 从机 修改主机和从机的 hosts 文件 主机 输入命令 sudo vim /etc/hosts 修改内容（添加从机的 ip 地址与其 hostname） 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 XIAOMI # 添加在这里
turtlebot3配置过程
housz77的博客
11-25 843
运行roslaunch turtlebot3_core.launch时报错： Error opening serial: [Errno 13] could not open port /dev/ttyACM0: 发现/dev没有ttyACM0，于是将人将roslaunch文件的ACM0改成了S0 仍然报错 猜测是因为接口并没有连接设备 ...
(一)turtlebot3学习,运行的开源代码解析
沧海一帆的专栏
06-05 5029
1.文件解析和系统运行思路 turtlebot3要动起来,需要运行一些程序.下面对运行的程序进行解析 (1)启动激光和控制命令发送程序及传感器接收程序 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 这个文件包括下面两个程序 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch ...
ROS多机通信中ROS_MASTER_URI的配置
Amos98的博客
03-20 2309
运行roscore的称为主机，通常将主机IP固定。假设主机IP为192.168.1.1。 在互相通信的所有设备中（包括主机），bashrc文件里应设置相同的ROS_MASTER_URI: export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311 在一些场景中，将ROS组件运行在不同的设备上有一定优势。比如，在移动机器人的嵌入式开发板上运行rosocre，在自己的电脑上运行Rviz，可以分担嵌入式开发板的图形渲染压力。 官方文档 ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

小秋slam实战

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值