「ROS」发布速度消息cmd_vel（geometry_msgs/Twist）

小秋slam实战

已于 2023-11-22 11:58:13 修改

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分类专栏：从零开始学SLAM 文章标签：机器人

于 2021-09-07 16:17:42 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/119816283

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本文介绍了如何使用ROS中的cmd_vel主题发布geometry_msgs/Twist消息来控制机器人的运动。Twist消息包含线性速度（x、y、z）和平面角速度（angular.z）。通过终端发布消息可以实现对机器人的动态控制，例如让机器人绕圈。在实际应用中，由于传感器误差等因素，Twist消息转换为实际运动路径会有一定误差，但可以通过Odometry消息提高定位精度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

- Twist
- - 终端发布Twist消息控制机器人
  - 节点发布Twist消息控制机器人

Twist

发布Twist消息控制机器人，其实这个Twist消息，它的Topic是/cmd_vel，base controler订阅Twist消息来控制电机，进而控制机器人运动。
在终端中执行以下指令查看Twist消息的具体内容：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

在这里插入图片描述

geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
    float64 x
    float64 y
    float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
    float64 x
    float64 y
    float64 z

linear.x指向机器人前方，
linear.y指向左方，
linear.z垂直向上满足右手系，

平面移动机器人常常linear.y和linear.z均为0
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