【OpenCV ROS】接收压缩图像话题并显示

已于 2022-05-03 12:36:01 修改
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分类专栏： 从零开始学SLAM 文章标签： 从零开始学习SLAM
于 2021-12-07 13:42:12 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/121764362
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本文介绍了ROS中的image transport机制，重点讨论了如何处理压缩图像的话题。内容包括压缩图像的发布和接收，以及如何在CMakeLists.txt中编译文件。通过设置参数，图像可以以JPEG或PNG格式压缩，或者使用更高效的theora格式。使用rqt_reconfigure可以调整压缩比。此外，还提到了如何使用rviz和image_view来查看压缩和未压缩的图像。
摘要由CSDN通过智能技术生成

image transport

ros话题机制默认通过TCP进行传输，因此特别容易堵塞，raw原始图像比compressed压缩图像传输速度慢。

不进行任何的说明或者是赋值，那么最后的结果 跟没使用这个模块是一样的效果， ROS最终会follow的topic依然是未压缩的图像；

如果参数设置成compressed的类型，每副图像都会以JPEG或者PNG的形式进行压缩，而后在callback之前，也就是接收到数据之后进行解压缩decompression；

如果参数设置成theora，视频流将会被压缩成为更小的格式，这种方式比compressed更高效一点，因为它会推算连续帧中的相似性。

rqt_reconfigure可以设置压缩比
在这里插入图片描述

ROS中的图像数据类型

raw(sensor_mags/Image)
compressed (sensor_msgs/CompressedImage)

使用rviz和image_view查看上面两种图像数据

rosrun image_view image_view imag
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ROS压缩图像订阅、还原例程
10-18
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