ROS | ros::NodeHandle::param()

已于 2023-11-17 11:19:18 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 自动驾驶 机器人
于 2023-05-10 12:21:52 首次发布
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概述

  本节详细介绍了ros::NodeHandle::param()函数的功能及区别。

一、定义介绍

  ROS C++编程中的一个函数，用于从ROS参数服务器获取参数值。最常见的形式：

bool ros::NodeHandle::param(const std::string& key, T& value,
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rosparam和ROS参数服务
培培哥的专栏
10-26 3万+
机器人运行时，我们要对机器人的功能或传感器的参数进行设置。有些参数在机器人启动的时就设定好了，有的参数则是动态改变的。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。
points_cluster:用于聚类点的ROS软件包
03-30
points_cluster 用于聚类点的ROS软件包 安装 建立工作空间并拷贝这个库mkdir -p ros_ws/src cd ros_ws/src git clone https://github.com/shangjie-li/points_cluster.git cd .. catkin_make 参数配置 修改points_cluster/launch/points_cluster.launch < param xss=removed xss=removed> < param xss=removed xss=removed> < param name= " min_cluster_points_num " value= " 5 " /
robot_recorder:录制用于Web动画的ROS
04-24
看着我！ ...使用该工具吸引更多注意力... 记录下来 “动画值得一千行降价。” 该软件包可用于将Web的ROS系统记录为three.js动画。 结果可以例如以gh页显示或转换为GIF。 进一步的例子 用例 显示ROS应用程序的3D演示 检查失败的CI测试结果 可视化参数研究 如何使用？ 为了减少记录的数据，它不应用固定速率，而是应用关键帧。 “自动模式”：默认情况下，节点在启动时会记录*，并在关闭时立即保存数据。 - >设置PARAM ~manual ，以false “手动模式”：通过ROS服务控制工具。 - >设置PARAM ~manual ，以true 可用ROS服务（私人纳秒~默认情况下robot_recorder/ ）： ~preconfigure （可选）：启动ROS订户和负载robot_description PARAM（需要2秒）。 ~start ：预配置
ros::nodehandle常规操作
qq_41986495的博客
12-24 4715
ros::nodehandle::param(const std::string &amp;amp;amp; param_name,T &amp;amp;amp; param_val,const T &amp;amp;amp; default_val ) 此方法尝试从参数服务器检索指示的参数值，并将结果存储在param_val中。 如果无法从服务器检索该值，则使用default_val。 param_name:参数服务器中的参数名 par...
ROS使用笔记
人无远虑，必有近忧
05-26 979
ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括 硬件抽象底层设备控制常用函数的实现进程间消息传递包管理用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数
ROS学习历程-3- ros::NodeHandle::param()
HarwardWu的博客
09-20 1631
转载至ROS wiki ：http://docs.ros.org/kinetic/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a05941572641a453fd416c6603b91d39f 第一个输入参数：param_name: 从服务器中查找名为这个的参数；并将数值赋值给第二个参数param_val； 若在服务器中没有找到这个参数，则将第三个默认参数（default_val）赋值给第二个参数. ...
ros::NodeHandle::param()
Kevin_Xie86的博客
05-20 6249
官方描述 param()函数从参数服务器取参数值给变量。如果无法获取，则将默认值赋给变量。这个函数的功能和getParam()函数类似，区别是param()函数还提供了一个默认值。
ROS 接口调参 加载参数 动态参数 从NodeHandle中加载参数
weixin_44025389的博客
08-21 1464
ROS参数服务器本质上是可以网络访问的参数词典，ROS参数服务器能保存的数据类型包括字符串 、整型、浮点型、布尔型、列表、词典等；参数根据类型不同可以分为全局参数、相对参数、私有参数等；其中以“/”开头的参数为全局参数，以“～”开头的参数为私有参数，其他参数为相对参数；操作参数的四种方法：ROS提供了两种管理参数的API实时的存储、获取参数：一个是通过ros::param。
ROS NodeHandle 句柄
qq_29703971的博客
03-17 981
ROS NodeHandle的学习
[ROS 系列学习教程] ROS参数服务器(Param)：通信模型、Hello World与拓展
淋曦的进击手记
11-19 1322
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据。使用场景一般存储一些机器人的固有参数，如产品定义、全局配置等。主要思想就是一个共享数据域，供不同节点使用。
ros2_cookbook:ROS2的代码片段
05-25
ros2 param list 是构建工具。 ros2 doctor --report提供大量信息。 CMake的包装将Bloom / git设置为始终使用ssh rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro = foxy -y 包装文件状态页狡猾的Debian...
ROS压缩图像订阅、还原例程
10-18
该例程主要用于ROS之间压缩图像的传输，ROS发布压缩图像的速度比传输原图像的速度快很多，而工业相机一般都会发布压缩图像。本程序包将压缩图像功能封装成一个类，在launch中即可设置压缩图像话题、发布话题、输出...
Ros Tutorial-Icourse163.pdf
07-26
ROS介绍与安装 1.1欢迎 1.2 什么是ROS 1.3 机器人与ROS演示 1.4 ROS的安装与配置 二. 工程结构 2.1 catkin工作空间与编译系统 2.2 pacakge结构 2.3 操作演示 2.4 metapacakge 三. 通信架构（上） 3.1 Master与node ...
ros参数param在全局与局部的引用
weixin_48631463的博客
05-30 317
ros参数param在全局与局部的引用 在 c++ 操作参数的时候，我们经常会看到 ros::NodeHandle nh; 和 ros::NodeHandle nh(“~”); 两种用法。 主要是全局命名空间和局部命名空间的不同。 ros::NodeHandle nh; 是 全局命名空间， ros::NodeHandle nh("~"); 是 局部命名空间。 <launch> <!-- 全局的 test_param --> <param name="param1" val
ROS中关于yaml文件参数的读取，和nh.param函数
诗筱涵的博客
01-10 9778
关于yaml文件参数的读取 像这些参数是怎么做到不用程序里的数据而是用yaml文件里面给的值的 https://github.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/pr-experiment-TX2/Modules/mission/autonomous_landing/autonomous_landing.cpp 这里有看到一个这方面的说明 https://www.cnblogs.com/klcf0220/p/11050917.html ...
ROS NodeHandle 命名空间 参数读取
robots的博客
07-22 2484
ROS NodeHandle 命名空间 参数读取概述命名空间参数读取ros::param::paramnh_.param小结 概述 将命名空间相关知识梳理一下，最近在命名空间上吃了大亏，浪费了很多时间，特别是涉及到后面的参数读取以及订阅发布Topic。 命名空间 全局命名空间，就是默认路jin为全局的命名空间，和绝对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。 1.node不带任何命名空间 ros::NodeHandle node; 2.此时参数路jin均为"imu_mti/imu_mti_sequen
【ROS学习】ROS param 的使用
热门推荐
qq_39779233的博客
09-04 1万+
文章目录一、rosparam 命令行操作二、launch 文件载入param三、c++ 中操作 param四、python 中操作 param五、操作 param 时注意命名空间 参数服务器 Parammeter Server 参数服务器维护的是一个字典，里面存储的是key、value，每一个key对应一个value。 一、rosparam 命令行操作 列出当前的所有参数： rosparam list 显示某个参数的值 rosparam get param_key 设置某个参数的值 rosp
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07-01 1175
本章节为ROS使用中，函数的一些介绍
基于VOLOPV2的自动驾驶环境感知系统
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猿小白的博客
05-10 299
然后，这些数据会被传输到自动驾驶系统的决策层和执行层，用于生成相应的控制指令，实现车辆的自动驾驶功能。基于VOLOPV2的自动驾驶环境感知系统是一个复杂的系统，它主要负责实时检测并识别周围环境中的各种物体和信息，为自动驾驶车辆提供必要的感知数据。环境感知是自动驾驶系统中的一个关键部分，它依赖于各类传感器来“看见”并理解周围的世界。在VOLOPV2的自动驾驶环境感知系统中，常见的环境感知方式包括视觉感知（摄像头）、激光雷达感知、毫米波雷达感知以及超声波雷达感知等。
ros::NodeHandle
12-26
ros::NodeHandle是ROS中的一个重要类，用于与ROS系统进行通信和交互。它提供了一系列方法和功能，用于创建和管理ROS节点、发布和订阅ROS话题、调用和提供ROS服务等。 以下是ros::NodeHandle的一些常见用法和功能： 1. 创建NodeHandle对象： ```cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "my_node"); // 创建NodeHandle对象 ros::NodeHandle nh; // 其他操作... return 0; } ``` 2. 发布和订阅ROS话题： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建发布者 ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10); // 创建订阅者 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback); // 其他操作... ros::spin(); return 0; } void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { // 处理接收到的消息 } ``` 3. 调用和提供ROS服务： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_srvs/Empty.h> bool my_service(std_srvs::Empty::Request& req, std_srvs::Empty::Response& res) { // 处理服务请求 return true; } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建服务服务器 ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("my_service", my_service); // 创建服务客户端 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("my_service"); // 其他操作... return 0;} ``` 4. 获取ROS参数： ```cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "my_node"); ros::NodeHandle nh; // 获取参数 int my_param; nh.getParam("my_param", my_param); // 设置参数 nh.setParam("my_param", 123); // 其他操作... return 0; } ``` 这些只是ros::NodeHandle的一部分功能，它还提供了许多其他方法和功能，用于与ROS系统进行更高级的交互和通信。

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