【在英伟达nvidia的jetson-orin-nx上使用调试can基础收发-硬件连接-开机自启动can-初步调试】

好奇龙猫

已于 2023-08-18 11:49:51 修改

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分类专栏： jetson 工具使用文章标签：学习

于 2023-08-05 17:01:55 首次发布

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【在英伟达nvidia的jetson-orin-nx上使用调试can基础收发-硬件连接-开机自启动can-初步调试】

1、概述
2、实验环境
3、自我学习
4-1、实验过程
4-2、目前遗留问题
- - # 1-1、发送可以发送，但是PC发送数据收不到。
  - # 1-2、接收是可以接收，但是发送PC收不到数据
4-3、问题已解决
5、其它细节
6、总结

1、概述

近期开始学习英伟达的工控板，作为新手还是有很多不同懂得地方，但是一部分它用的linux系统，有点像玩树莓派，通过自己一段时间学习can调试，终于可以简单通信了。

开始的时候，自己也是什么都不是很懂，从新手一点点摸索过来，现在使用工控机，简单can通信也已经没有问题了，算是有些进步吧。

2、实验环境

初次了解，这里使用提供软硬件信息吧。
硬件信息：Jetson Orin nx
软件版本：5.10.104-tegra #1 SMP PREEMPT Sun Mar 19 07:55:28 PDT 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
在这里插入图片描述
其它硬件：can卡和 can转TTL模块TJA1050T模块

3、自我学习

（1）硬件连接电路
想要调试can，我们需要先知道硬件情况，如下图，一般在这个位置有，
在这里插入图片描述
不过本身不像其他开发板，不自带can转换模块，因此需要买个模块，上次买的模块还在（TJA1050T模块）。

（2）查找资料学习
这类不会从头讲一遍can，相关can资料网上还是挺多，可以自行查找和了解。

这个can，在不同工控机上，并不是完全一样的，有的工控机配置上还有些麻烦，不过jetson orin nx，还行，就几个命令行，技能启动，具体有什么不一样会在后面说，下面是资料问题，可以了解命令行。
参考文档：https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r34.1/DeveloperGuide/index.html#
在这里插入图片描述

（3）调试命令
调试命令，在上述文档有说明，核心是使用工具“busybox”，不过一般都自带，也不需要安装，如果没用可以安装下。

在这里插入图片描述

（4）开机脚本学习
当你熟悉can的启动命令后，并且一些工具装好后，你会发现，就是一些命令，但是不可能每次开机手敲一遍，所以要使用开机自启动方式。

在网上搜索，开机启动的话，有几种，下面是一些常用的方法：

1 、使用 /etc/rc.local 文件：可以在 /etc/rc.local 文件中添加需要在开机时启动的命令或脚本，这些命令会在系统启动时自动执行。

2、使用 systemd：在使用 systemd 系统管理工具的 Linux 发行版中，可以通过编写 systemd unit 文件来实现开机自启动。
3、使用 crontab：可以通过 crontab 工具在系统启动时运行一个脚本或命令。

4-1、实验过程

1、硬件原理图+焊接+连接模块

在这里插入图片描述
具体can的硬件外露硬件上边已经说明，我们直接看下去，是实际的硬件照片，可以看到没用连接引脚，

我们需要自己焊接，另外我这模块是需要5V的供电，可以从40pin那边取得。
在这里插入图片描述

焊接好了以后就可以连到硬件模块上了。

在这里插入图片描述
模块再出canH和canL,如果调试时不通，可以交换CAN_RX和CAN_TX引脚，如下图，已是弄好的，并连接好can卡的。

2、输入命令

根据资料与文档吧，直接说应该输入命令。

sudo modprobe can_raw 
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set can0 up

请注意，以上实在jetson orin NX的情况，实际发现，如果是其他系列很可能不一样，在实际使用== Jetson-Xavier-NX==的时候，要该基地址，加入如下两行。如下所示意

sudo busybox devmem 0x0c303020 32 0x0000C458
sudo busybox devmem 0x0c303018 32 0x0000C400
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on
sudo ip link set can0 up