自动驾驶--Visual-Inertial-Semantic Scene Representation for 3D object Detection （一 )

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这篇文章是UCLA Vision lab, University of California, 的 jingming Dong, Xiaohan Fei, 以及 Stefano Soatto 的文章，目前还是在arXiv.org.
文章链接如下 ：
https://arxiv.org/pdf/1606.03968
该团队有一个类似的工作”VL-SLAM: Real-Time Visual-Inertial Navigation and Semantic Mapping” 发表在CVPR 2016 的demoPoster
相对CVPR2016 的工作，该文章给原来提出的3D bounding box 位置添加了 CAD model.

主要创新点：
通过结合IMU + SLAM + CNN 识别出场景中的物体（类别，尺寸，朝向）
1. 其中VIO 用于场景的定位以及尺度的获取，（例如避免将尺度相差很大的模型车识别成真是的车）
2. CNN （RBG 大神的YOLO）用于语义的识别， 结合几何信息进行3D object 的识别
3. 识别的物体即使被障碍物遮挡，被遮挡物体仍然存在（视频中用虚线框出）（相当于数据关联）

以下是两篇文章的效果：
第一张图为CVPR2016 demoPoster 的效果：

第二张图为CVPR2016 demoPoster 的效果：

两个效果都能区分出玩具车和真是车辆，不仅如此，还恢复出车辆在空间中的位姿。

以下是该文章都是相对 sub-CNN 的定量比较：

相对 sub-CNN 的定性比较：

文章和公式还在阅读和推导中，后续请继续关注！