目的:
- 使用苹果手机把imu,图像以及gps录制成rosbag格式,共算法研究使用
功能:
- 修改topic功能。
- 录制文件自动命名
- 实时wifi传输数据
- 上传bag文件功能
- 录制:图像,IMU,Gps
- 输出图像尺寸设置功能
- 输出图像格式(彩色/黑白)
- 输出频率设置
- 录制文件查看,文件名修改和删除
- 在地图上显示gps
- 同步显示图像,gps和imu滤波出来的姿态
- 显示bag属性:topic名字,msg数量等
- 光流跟踪测试
- imu视觉计算速度,和gps的速度对比
- 传感器数据质量评估
- 上传后自动生成地图功能
- 可视化生成的地图
- 下载定位地图
- 描述符匹配测试
- 调整曝光时间,ISO
- 调整焦距
- 调整色调
- 录制rosbag
细节:
- 因为需要实时在手机和pc间传输数据,所以直接把ros的核心程序编译成ios的静态库。
- ios程序中接收到各种传感器数据后,还做了时间对齐。
- 如果用户选择录制rosbag,就把数据存成bag。如果用户选择发布,就通过ros的消息机制把数据广播出去。
- 手机和pc必须要在一个网关的局域网内,可以使用手机的usb线模拟网线,不过这样好像只有在mac电脑上才性,所以用处不太大。
- 录制的bag放在共享目录里面,使用itune就能取出来。