录制rosbag的ios app

目的：

• 使用苹果手机把imu，图像以及gps录制成rosbag格式，共算法研究使用

功能：

1. 修改topic功能。
2. 录制文件自动命名
3. 实时wifi传输数据
4. 上传bag文件功能
5. 录制：图像，IMU，Gps
6. 输出图像尺寸设置功能
7. 输出图像格式（彩色/黑白）
8. 输出频率设置
9. 录制文件查看，文件名修改和删除
10. 在地图上显示gps
11. 同步显示图像，gps和imu滤波出来的姿态
12. 显示bag属性：topic名字，msg数量等
13. 光流跟踪测试
14. imu视觉计算速度，和gps的速度对比
15. 传感器数据质量评估
16. 上传后自动生成地图功能
17. 可视化生成的地图
18. 下载定位地图
19. 描述符匹配测试
20. 调整曝光时间，ISO
21. 调整焦距
22. 调整色调
23. 录制rosbag

细节：

• 因为需要实时在手机和pc间传输数据，所以直接把ros的核心程序编译成ios的静态库。
• ios程序中接收到各种传感器数据后，还做了时间对齐。
• 如果用户选择录制rosbag，就把数据存成bag。如果用户选择发布，就通过ros的消息机制把数据广播出去。
• 手机和pc必须要在一个网关的局域网内，可以使用手机的usb线模拟网线，不过这样好像只有在mac电脑上才性，所以用处不太大。
• 录制的bag放在共享目录里面，使用itune就能取出来。