经过有一段时间了,这段时间叫做word技术是怎样练成的,毕业设计结束,改论文也结束,最后把一些滤波算法补上。
在我的小车上我加了卡尔曼滤波的算法,通过下位机编码器和MPU6050传回的角速度和线速度信息进行滤波,这里是单值滤波,没有进行数据融合。卡尔曼滤波我就不多说了,我也是百度来然后根据C的自己改的python。
#!/usr/bin/env python
import numpy as np
import rospy
import roslib
import socket, time
from threading import Condition
from std_msgs.msg import Int16,Float64
from ros_zumy.msg import kalman
class Kalman: #kalman filter for the message of IMU
def __init__(self):
self.x_last = 0.0 # the best value of x last time
self.p_last = 0.02 # the best value of x`covarience last time
self.Q =