Ubuntu14.04_ROS学习笔记（10) odroid端卡尔曼滤波

经过有一段时间了，这段时间叫做word技术是怎样练成的，毕业设计结束，改论文也结束，最后把一些滤波算法补上。

在我的小车上我加了卡尔曼滤波的算法，通过下位机编码器和MPU6050传回的角速度和线速度信息进行滤波，这里是单值滤波，没有进行数据融合。卡尔曼滤波我就不多说了，我也是百度来然后根据C的自己改的python。

#!/usr/bin/env python

import numpy as np
import rospy
import roslib
import socket, time

from threading import Condition
from std_msgs.msg import Int16,Float64
from ros_zumy.msg import kalman


class Kalman:   #kalman filter for the message of IMU
  def __init__(self):
    self.x_last = 0.0 # the best value of x last time 
    self.p_last = 0.02 # the best value of x`covarience last time
    self.Q =