这里又整了一遍车辆运动学,之前在Autoware那会,已经在控制那一部分整过一次了,就当复习了吧。
前言
车辆的控制目前用的最广的有三种方式:
- PID
- LQR
- MPC
其中,PID是一种对模型无要求的控制算法,就算丝毫不了解其控制模型,都可以凭经验将其参数调试出来,并且保证其可靠性与精度。
另外两种控制算法,要想实现对车辆的控制就必须了解,车辆的运动学或者动力学模型,在控制专栏下,也有描述过使用的相关模型,但是不同的人使用的控制方式不一样,建立的模型也不一致,这里主要是针对Apollo中的相关模型。
Apollo中,计算控制命令需要车辆的定位信息、底盘信息以及规划信息等,具体的可以直接去看代码,这里就不赘述了。
单车模型
建立模型时,应尽可能使模型简单易用,且能真实反映车辆特性,现在使用较多的车辆运动学模型多基于单车模型,使用此模型要做出如下假设:
- 不考虑车辆在Z轴方向的运动,只考虑XY水平面的运动,如图1所示;
- 左右侧车轮转角一致,这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎,以便于搭建单车模型,如图2所示;
- 车辆行驶速度变化缓慢,忽略前后轴载荷的转移;
- 车身及悬架系统是刚性的。
图
1
车
辆
模
型
图 1 车辆模型
图1车辆模型
单车模型(Bicycle Model)将左/右前轮合并为一个点,位于A点;将左/右后轮合并为一个点,位于B点;点C为车辆质心点。
图
2
单
车
模
型
图 2 单车模型
图2单车模型
其中, O O O为OA、OB的交点,是车辆的瞬时滚动中心,线段OA、OB分别垂直于两个滚动轮的方向; β \beta β为滑移角(Tire Slip Angle),指车辆速度方向和车身朝向两者间所成的角度, ψ \psi ψ为航向角(Heading Angle),指车身与X轴的夹角。
符号 | 定义 | 符号 | 定义 |
---|---|---|---|
A | 前轮中心 | B | 后轮中心 |
C | 车辆质心 | O | 转向圆心 |
V | 质心车速 | R | 转向半径 |
ℓ r \ell_{r} ℓr | 后悬长度 | ℓ f \ell_{f} ℓf | 前悬长度 |
β \beta β | 滑移角 | ψ \psi ψ | 航向角 |
δ r \delta_{r} δr | 后轮偏角 | δ f \delta_{f} δf | 前轮偏角 |
当车辆为前轮驱动时,后轮偏角 δ r \delta_{r} δr恒为0。
车辆运动学模型
运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律,包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化,因此,车辆运动学模型应该能反映车辆位置、速度、加速度等与时间的关系。在车辆轨迹规划过程中应用运动学模型,可以使规划出的轨迹更切合实际,满足行驶过程中的运动学几何约束,且基于运动学模型设计出的控制器也能具有更可靠的控制性能。
基于单车模型,如图2所示,搭建车辆运动学模型。由正弦法则,有:
sin
(
δ
f
−
β
)
ℓ
f
=
sin
(
π
/
2
−
δ
f
)
R
(1)
\frac{\sin(\delta_{f}-\beta)}{\ell_{f}}=\frac{\sin(\pi /2-\delta_{f})}{R} \tag{1}
ℓfsin(δf−β)=Rsin(π/2−δf)(1)
sin
(
β
−
δ
r
)
ℓ
r
=
sin
(
π
/
2
+
δ
r
)
R
(2)
\frac{\sin(\beta-\delta_{r})}{\ell_{r}}=\frac{\sin(\pi /2+\delta_{r})}{R} \tag{2}
ℓrsin(β−δr)=Rsin(π/2+δr)(2)
将式(1),(2)展开,有
sin
δ
f
cos
β
−
sin
β
cos
δ
f
ℓ
f
=
cos
δ
f
R
(3)
\frac{\sin\delta_{f}\cos\beta-\sin\beta\cos\delta_{f}}{\ell_{f}}=\frac{\cos\delta_{f}}{R} \tag{3}
ℓfsinδfcosβ−sinβcosδf=Rcosδf(3)
cos
δ
r
sin
β
−
cos
β
sin
δ
r
ℓ
r
=
cos
δ
r
R
(4)
\frac{\cos\delta_{r}\sin\beta-\cos\beta\sin\delta_{r}}{\ell_{r}}=\frac{\cos\delta_{r}}{R} \tag{4}
ℓrcosδrsinβ−cosβsinδr=Rcosδr(4)
结合式(3),(4)有
(
tan
δ
f
−
tan
δ
r
)
cos
β
=
ℓ
f
+
ℓ
r
R
(5)
(\tan\delta_{f}-\tan\delta_{r})\cos\beta=\frac{\ell_{f}+\ell_{r}}{R} \tag{5}
(tanδf−tanδr)cosβ=Rℓf+ℓr(5)
低速环境下,车辆行驶路径的转弯半径变化缓慢,此时可以假设车辆的方向变化率等于车辆的角速度。则车辆的横摆角速度为
ψ
˙
=
V
R
(6)
\dot{\psi}=\frac{V}{R} \tag{6}
ψ˙=RV(6)
联立式(5),(6)有
ψ
˙
=
V
cos
β
ℓ
f
+
ℓ
r
(
tan
δ
f
−
tan
δ
r
)
(7)
\dot{\psi}=\frac{V\cos\beta}{\ell_{f}+\ell_{r}}(\tan\delta_f-\tan\delta_r) \tag{7}
ψ˙=ℓf+ℓrVcosβ(tanδf−tanδr)(7)
则在惯性坐标系下,有车辆运动学模型:
{
X
˙
=
V
cos
(
ψ
+
β
)
Y
˙
=
V
sin
(
ψ
+
β
)
ψ
˙
=
V
cos
β
ℓ
f
+
ℓ
r
(
tan
δ
f
−
tan
δ
r
)
(8)
\begin{cases} \dot{X}=V\cos(\psi+\beta) \\ \dot{Y}=V\sin(\psi+\beta) \\ \dot\psi=\frac{V\cos\beta}{\ell_{f}+\ell_{r}}(\tan\delta_f-\tan\delta_r) \end{cases} \tag{8}
⎩⎪⎨⎪⎧X˙=Vcos(ψ+β)Y˙=Vsin(ψ+β)ψ˙=ℓf+ℓrVcosβ(tanδf−tanδr)(8)
滑移角
β
\beta
β可以由公式(3),(4)求得:
β
=
tan
−
1
(
ℓ
f
tan
δ
r
+
ℓ
r
tan
δ
f
ℓ
f
+
ℓ
r
)
(9)
\beta=\tan^{-1}(\frac{\ell_f\tan\delta_r+\ell_r\tan\delta_f}{\ell_f+\ell_r}) \tag{9}
β=tan−1(ℓf+ℓrℓftanδr+ℓrtanδf)(9)
可以看出模型的输入参数有三个
V
V
V,
δ
f
\delta_f
δf,
δ
r
\delta_r
δr。
一般的车辆只有前轮转角
δ
f
\delta_f
δf,后轮转角
δ
r
=
0
\delta_r=0
δr=0,因此,
β
\beta
β也近似为0,这样就与之前的文章中另一种推导方式结果相同。
阿克曼模型
在单车模型中,将转向时左/右前轮偏角假设为同一角度,虽然通常两个角度大致相等,但实际并不是,通常情况下,内侧轮胎转角更大。
如下图所示,
δ
o
\delta_o
δo和
δ
i
\delta_i
δi分别为外侧前轮和内侧前轮偏角,当车辆右转时,右前轮胎为内侧轮胎,其转角
δ
i
\delta_i
δi较左前轮胎转角
δ
o
\delta_o
δo更大。
ℓ
w
\ell_w
ℓw为轮距,
L
L
L为轴距,后轮两轮胎转角始终为0°。
当以后轴中心为参考点时,转向半径
R
R
R为下图中红线。
当滑移角
β
\beta
β很小,后轮偏角为0时(其实前轮转向车辆大部分时候都这样)公式(7)可以转换为:
ψ
˙
V
≈
1
R
=
δ
L
(10)
\frac{\dot\psi}{V}\approx\frac{1}{R}=\frac{\delta}{L} \tag{10}
Vψ˙≈R1=Lδ(10)
由于内外侧轮胎的转向半径不同,因此有:
δ
o
=
L
R
+
ℓ
w
/
2
(11)
\delta_{o}=\frac{L}{R+\ell_{w}/2} \tag{11}
δo=R+ℓw/2L(11)
δ
i
=
L
R
−
ℓ
w
/
2
(12)
\delta_{i}=\frac{L}{R-\ell_{w}/2} \tag{12}
δi=R−ℓw/2L(12)
则前轮平均转角
δ
=
δ
o
+
δ
i
2
≈
L
R
(13)
\delta=\frac{\delta_{o}+\delta_{i}}{2}\approx\frac{L}{R} \tag{13}
δ=2δo+δi≈RL(13)
内外转角之差
Δ
δ
=
δ
i
−
δ
o
=
L
R
2
ℓ
w
=
δ
2
ℓ
w
L
(14)
\Delta\delta=\delta_{i}-\delta_{o}=\frac{L}{R^2}\ell_{w}=\delta^2\frac{\ell_w}{L} \tag{14}
Δδ=δi−δo=R2Lℓw=δ2Lℓw(14)
可以看出,两个前轮的转向角之差
Δ
δ
\Delta\delta
Δδ与平均转向角
δ
\delta
δ的平方成正比。
依据阿克曼转向几何设计的车辆,沿着弯道转弯时,利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度,使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心,让车辆可以顺畅的转弯。
图
4
梯
形
拉
杆
装
置
差
动
转
向
机
构
图 4 梯形拉杆装置差动转向机构
图4梯形拉杆装置差动转向机构