matlab和opencv双目标定的使用

matlab双目标定的版本是在2016b以后的版本才有。
内参如果采集的图像质量不错，应该都没问题，当然如果先用matlab算好内参，然后再带到opencv中，这样再用opencv做标定的时候会有好处的。
问题是再外参，外参分为旋转矩阵和平移向量。个人测试后认为opencv双目标定的平移向量和matlab标定的平移向量一样，都是右相机坐标系下的点转换到左相机坐标系下的平移向量，但是旋转向量不一样，她们之间好像差着一个逆变换，opencv获取的旋转矩阵可以直接用在之后的三角化中，但是matlab的旋转矩阵需要求个逆然后再套用再三角化函数triangulatePoints(doubel_L, doubel_R, src1_d, src2_d, pts_4d)中。