小鱼吃灰多年的树莓派终于用上了，装个ROS2跑跑

大家好，我是正在听着大悲咒写博客的小鱼。前段时间搬家，小仙女让我收拾一下自己的电子垃圾。里面居然发现了一块年纪久远的树莓派，其实也不算久，两三年前的树莓派3B，只是吃了太久的灰了，小仙女让小鱼挂在咸鱼上给买了。小鱼内心肯定是拒绝的，于是故意把价格写的很高，这样肯定就卖不掉。

最近小鱼在搞ROS2，所以就想要不在树莓派上转个ROS2，跟自己电脑多个ROS2多机通信啥的玩玩，于是就有了今天的文章。

1.准备工作

软件工具：

烧录工具： https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_1.6.2.exe
Ubuntu20镜像：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04.3&architecture=server-arm64+raspi

硬件工具：

电脑一台，已安装WIndows系统，装了虚拟机或者ubuntu双系统，用于烧录镜像和修改树莓派wifi地址
读卡器一个，用于给内存卡烧录镜像
吃灰树莓派一个，型号3B，多年前购买已经忘记价格

2.烧录镜像

第一步安装烧录软件，安装完打开长的像下面这个样子的界面。
一共就三个按钮，第一个选择镜像，我们选择刚刚下载的ubuntu20的镜像就可以。

第二个选择设备，这个要把我们的内存卡插在读卡器上，然后把读卡器插在电脑上就能选择了

搞完前两个选项电机Write就可以写入，等待一会就可以完成。

3.修改树莓派的wifi账号和密码

烧录完成后，因为U盘格式发生了改变，Windows系统就没办法识别了，这个时候ubuntu虚拟机或者双系统就排上用场了。

这里小鱼以虚拟机为例，插上U盘，虚拟机就会跳出一个窗口

既然windows识别不了，我们就用ubuntu进行挂载。
打开ubuntu的文件，就可以看到挂载的两个分区文件夹了。

选这个文件目录多的

我们打开里面的/etc/netplan/文件夹，空白处右击在终端中打开

然后在终端中输入

sudo gedit 50-cloud-init.yaml

打开文本编辑器，在其中添加wifis相关设置，添加完成后的完成文件如下：

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    wifis:
        wlan0:
            access-points:
                "m":
                    password: "88888888"
            dhcp4: true
            optional: true

这里小鱼使用的热点名称为m，密码为88888888用电脑开的热点


修改好保存，然后我们可以打开另外一个磁盘下的user-data文件，看一下系统默认的用户名和密码：

chpasswd:
  expire: false
  list:
  - ubuntu:ubuntu

可以看到是ubuntu：ubuntu

3.插内存卡到树莓派开机

把U盘弹出，内存卡拔出来插在树莓派上，然后给树莓派通上电，开机！！
如果有显示器可以接可以把树莓派接在显示器上，这样就能看到完整的开机过程，否则只等等树莓派自己连上我们的wifi，然后通过wifi操作树莓派。
小鱼这里开好wifi坐等树莓派上线，小鱼的树莓派只支持2.4G哦~

等了一会上线了，这时可以使用ssh连接我们的树莓派了

4.远程连接

打开终端，用户名@ip地址

ssh ubuntu@192.168.137.98

windows下可以使用powershell，也是挺好用的一个自带的软件

远程连接之后我们下一步就可以安装ROS2了

5.安装ROS2

这里不得不把小鱼的一行代码安装ROS2给拿出来用了

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装完成后

6.总结

脚本因为https的原因还有一些小问题，小鱼今天会努力修复好的~
最后祝大家周末愉快~

写在最后

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚

初中学习编程，高中开始学习机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）

目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人