【入门】(二)相机标定、矩阵求解、相机位姿势估计

这篇博客介绍了相机模型、内参、外参及畸变的概念,详细讲解了相机标定的过程,包括世界坐标系到像素坐标系的转换。讨论了基本矩阵、对极约束在解决图像对应点问题中的作用,以及单应矩阵的推导和应用场景。最后,阐述了相机位姿估计的三种方法,包括2D-2D、2D-3D和3D-3D情况,并探讨了尺度不确定性和RANSAC算法在实际应用中的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

目录

一、相机模型、内参、外参,畸变以及相机标定

二、基本矩阵与对极约束

三、单应矩阵

四、相机姿势估计


一、相机模型、内参、外参,畸变以及相机标定

1、坐标系转换

(1)坐标系概念

世界坐标系:与相机无关,独立的坐标系

世界坐标系(world coordinate)(Xw,Yw,Zw)也称为测量坐标系,是一个三维直角坐标系,以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。

相机坐标系:与相机有关的坐标系,其中X,Y与成像平面平行,原点为光心,Z为光轴方向

相机坐标系(camera coordinate)(Xc,Yc,Zc)也是一个三维直角坐标系,原点位于镜头光心处,x、y轴分别与相面的两边平行,z轴为镜头光轴,与像平面垂直。

图像坐标系:平面二维坐标系,与成像平面平行,原点在图像中心。

像素坐标系:以像素为单位,原点在图像左上角。

(2)坐标系之间的转换

世界坐标系与相机坐标系:

反映相机在世界坐标系中的位置,也可以叫做外参,用一个旋转R和平移T矩阵表示。其转换关系如下所示:

其中R为3*3的旋转矩阵,t为3*1的平移矢量,(xc,yc,zc,1)T为相机坐标系的齐次坐标,(xw,yw,zw,1)T为世界坐标系的齐次坐标。

推导过程:

 

设Pc是空间点P在相机坐标系坐标,Pw是其在世界坐标系下的坐标,则Pc和Pw之间的坐标变换可以用一个旋转矩阵R和一个平移向量t表示,如下所示

Pc=PwR+t,坐标矩阵表示如下所示,R为3*3的旋转矩阵,t为3*1的平移矩阵,分别表示在x,y,z三个方向上的旋转平移

\begin{bmatrix} Xc\\ Yc\\ Zc \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} R11 & R12 & R13\\ R21& R22& R23\\ R31& R32& R33 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} Xw\\ Yw\\ Zw \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} t1\\ t2\\ t3 \end{bmatrix}

为了计算方便,改为齐次坐标表示如下所示

\begin{bmatrix} Xc\\ Yc\\ Zc\\ 1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} Xw\\ Yw\\ Zw\\ 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} R11 & R12& R13 & t1\\ R 21& R22& R23 &t2 \\ R31& R32& R33& t3\\ 0& 0& 0 & 1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} R &t \\ 0^{T}& 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} Xw\\ Yw\\ Zw\\ 1 \end{bmatrix}

三维相机坐标系与二维图像坐标系的转换:利用小孔成像原理。

相机针孔成像模型如下所示:

相机坐标系与图像坐标系转换为空间点P(Xc,Yc,Zc)和其像点P(x,y)的转换,假设空间在P在相机坐标系中的坐标为[Xc,Yc,Zc]^{T},其成像点p在成像平面上的坐标为[x,y]^{T},那么两者可以用如下公式表示

s\begin{bmatrix} x\\ y\\ 1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} f &0 &0 &0\\ 0 & f &0&0 \\ 0&0 &1&0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} Xc\\ Yc\\ Zc\\ 1 \end{bmatrix},其中f为相机焦距(光心到图像平面的距离),s为比例因子(s不为0),公式中为齐次坐标表示。

推导过程如下:

P在相机坐标系中的坐标为[Xc,Yc,Zc]^{T},其成像点p在成像平面上的坐标为[x,y]^{T},像点p在相机坐标系上的坐标为[x',y',z']^{T},其中z'=f,x‘=x,y'=y。

根据小孔成像原理,有如下相似三角形:

根据三角形的相似关系(图中),有如下公式:

\frac{Zc}{f}=\frac{Xc}{x'}=\frac{Yc}{y'},公式整理可以得到

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