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<link name="base_link"> <!-- 父节点 -->
<inertial>
<origin xyz="0 0 0.5" /> <!-- base_link 的坐标-->
<inertia ixx="0" ixy="0.0" ixz="0.0" <!-- 惯性属性-->
iyy="0" iyz="0.0"
izz="0" />
</inertial>
</link>
<link name="laser"> <!-- 子节点 -->
<inertial>
<mass value="0.1" />
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="0.001" iyz="0.0"
izz="0.001" />
</inertial>
</link>
<joint name="base_link2ls5xx" type="fixed" > <!-- base_link 和 laser的连接关系-->
<parent link="base_link"/>
<child link="laser"/>
<axis xyz="0 1 0" /> <!—base_ling和laser角度关系 RPY(横滚, 俯仰, 偏航)-->
<origin xyz="2.40 0 0.5"/> <!—base_link和laser的坐标关系-->
</joint>