Navigation之 nav_core

最新推荐文章于 2024-07-19 17:43:25 发布

_Leveon

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29230261/article/details/86496643

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nav_core是ROS中导航功能的关键接口包，包含全局规划器、局部规划器和修复行为接口。BaseGlobalPlanner接口有global_planner、navfn和carrot_planner等实现；BaseLocalPlanner接口包括base_local_planner、eband_local_planner和teb_local_planner；RecoveryBehavior接口用于修复机制，如clear_costmap_recovery和rotate_recovery。

摘要由CSDN通过智能技术生成

https://blog.csdn.net/weixin_37058227/article/details/79368234

nav_core包包含了导航功能包集的关键接口。nav_core 使所有规划器（planner）和修复行为机制可以插件的方式在move_base node中使用，且必须继承这些接口，接口如下：

1、 nav_core::BaseGlobalPlanner支持了供导航中全局规划器使用的接口。 move_base node中使用的所有全局规划器插件都必须继承这个接口。目前使用了nav_core::BaseGlobalPlanner接口的全局规划器有：

（1）global_planner - 一个快速内插值全局规划器，是对navfn的更灵活的替代(pluginlib name: "global_planner/GlobalPlanner")

（2）navfn - 一个基于grid的全局规划器，使用navigation函数计算机器人路径global planner that uses a navigation function to compute a path for a robot. (pluginlib name: "navfn/NavfnROS")

（3）carrot_planner - 一个简单的全局规划器，移动机器人到用户定义的目标点，即使目标在障碍中也会靠近目标。 (pluginlib name: "