使用Eigen3计算旋转平移缩放矩阵

最新推荐文章于 2024-11-25 09:00:00 发布
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文章标签： 矩阵 线性代数
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本文详细介绍了在IT技术，特别是3D图形处理和游戏开发中，fromPositionOrientationScale与computeScalingRotation两种方法的使用及其区别，引用了StackOverflow上的参考资料作为参考。
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C++-矩阵运算-Eigen-几何矩阵变换-常见几何参数求解-平移-缩放-旋转-仿射变换-垂足-面积-周长-方向角-按目标点和距离移动当前点
插件开发
11-28 1132
Affine Transformation是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换，保持二维图形的“平直性”（译注：straightness，即变换后直线还是直线不会打弯，圆弧还是圆弧）和“平行性”（译注：parallelness，其实是指保二维图形间的相对位置关系不变，平行线还是平行线，相交直线的交角不变。三维计算中，绕任意轴旋转，而创建的旋转矩阵，这个轴的定义起点是原点，结束点是向量的构造点。从原始坐标系，复合各种变换，最终形成一个统一的变换矩阵。以下代码实际测试，可以运行。以下代码实际测试，可以运行。
PointCloudLib 点云旋转平移功能实现 C++版本
linux_huangyu的博客
05-21 350
在点云处理中，对点云的平移，缩放，旋转等功能是基础中的基础，对点云进行坐标变换就是对点云的每一个点进行坐标变换。
使用Eigen进行角度转换和旋转平移计算
Steel_Knife的博客
02-26 571
/x,y,z 为自己设置的数值。// 定义roll、pitch和yaw角度（单位：弧度）double roll = 0.1;多个 Eigen::Matrix4d rt 进行计算。
利用Eigen求解不同坐标系的旋转矩阵
weixin_42295969的博客
05-11 826
使用eigen求解不同坐标系的旋转矩阵，并简单解析其中过程
Eigen 教程 进阶篇（三）
jucat的博客
11-25 959
eigen3 几何学教程
EIGEN函数
printeger的博客
11-04 635
旋转向量/旋转矩阵/四元数赋值 //对旋转向量（轴角）赋值的三大种方法 //1.使用旋转的角度和旋转轴向量（此向量为单位向量）来初始化角轴 AngleAxisd V1(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));//以（0,0,1）为旋转轴，旋转45度 cout << "Rotation_vector1" << endl << V1.matrix() << endl; //2.使用旋转矩阵转旋转向量的方式
Eigen学习笔记2--旋转、平移
weixin_43030192的博客
08-31 8427
1.Eigen 与旋转、平移有关的类 Eigen::Matrix4f Affine3f (有旋转和平移成员） Quaternionf（四元素） AngleAxisf（旋转轴 Translation3f Affine3f中有rotation和translation分量，但Matrix4f中没有。 1、Matrix4f到Affine3f： Matrix4f m4f_transform; Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine> a3f_transform
[基础知识点]Eigen几何模块-旋转变换
乘风的博客
03-15 1673
刚体运动中的旋转通常可以由旋转矩阵，旋转向量和四元数等多种方式表示，在Eigen库中也有其对应的实现。本文主要介绍刚体运动时旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化以及相互转换在Eigen中的实现方式。 1. Eigen库中各种形式的表示 旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d 旋转向量（3X1):Eigen::AngleAxisd 四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 平...
【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换
lemonxiaoxiao的博客
03-19 1万+
参考： https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988 https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.html Eigen: C++开源矩阵计算工具 一、Eigen中表述刚体运动的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认.
Eigen Eigen中的刚体变换表达
cangqiongxiaoye的博客
05-09 394
Eigen中旋转矩阵和变换矩阵的使用
8.C++搭配PCL旋转点云和平移点云（自定义旋转矩阵）
努力！奋斗！
12-11 1892
旋转点云 本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。 点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。 本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。 内容 可以按绕xyz轴的角度和各方向平移，先上传，后期有人看在注释解释 代码 #pragma warning(disable:4996) #include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性 #include &l
eigen 列向量转矩阵_快速入门矩阵运算——开源库Eigen
weixin_31244053的博客
02-06 619
矩阵是数学中一个重要的工具，广泛应用于各种场景下的数值分析，例如，数字信号处理，图像处理等。我们如何在程序中使用矩阵进行运算呢？本文将为大家介绍一个开源的矩阵运算工具——Eigen。Eigen is a C++ template library for linear algebra: matrices, vectors, numerical solvers, and related al...
Eigen库：Matrix矩阵缩放Scaling()函数的应用
h542812556sdu的博客
03-22 341
Matrix矩阵缩放Scaling()函数的应用
eigen四元数转旋转矩阵，以及加上平移矩阵
sdhdsf132452的博客
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c++,eigen
Eigen——几何模块的使用方法与举例
lievech的博客
04-02 2633
Eigen——几何模块的使用方法 常用表示： 1、旋转矩阵（3X3）：Eigen::Matrix3d 2、旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd 旋转向量也就是所谓的轴角，定义如下： 3、四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 4、平移向量（3X1）:Eigen::Vector3d 5、变换矩阵（4X4）:Eigen::Isometry3d 6、绕该轴逆时针旋转angle(rad)：AngleAxis（angle, axis）angle(rad)表示旋转角度默认为：弧度制 7
Eigen等距变换(Isometry，Isometry3f，Isometry3d)常用函数翻译说明
RigerLee的博客
08-04 9090
内容转载自http://zhaoxuhui.top/blog/2019/09/03/eigen-note-4.html，修正原文笔误 .translation():无参数，返回当前变换平移部分的向量表示(可修改)，可以索引[]获取各分量 .translationExt():无参数，如果当前变换是仿射的话，返回平移部分(可修改)；如果是射影变换的话，返回最后一列(可修改) .translate():有参数，用于在当前变换上应用右乘，A.translate(B)等价于A×B
Eigen学习笔记(16)-空间变换
ClaireQi的博客
12-19 6804
原文：Eigen官网-Space transformations
Eigen 几何变换
weixin_37781153的博客
09-10 805
头文件 #include <Eigen/Geometry> 平移 T.pretranslate(Vector3d(1, 3, 4)); // 把平移向量设成(1,3,4) 缩放 Scaling(sx, sy)//2维 x轴sx缩放,y轴sy缩放 Scaling(sx, sy, sz)//3维 x轴sx缩放,y轴sy缩放,z轴sz缩放 Scaling(s)//全部安s等比缩放 旋转矢量、欧拉角、旋转矩阵之间转化 Matrix3f m; m =
使用eigen库进行空间变换
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旧人赋荒年
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使用eigen库进行空间变换 在三维空间中，常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转，有时候可能需要尺度变换，那么就可以描述为： Transform&lt;float,3,Affine&gt; T = Translation3f(p) * AngleAxisf(a,axis) * Scaling(s); 而Affin...
`EigenMatrix4f`如何表示旋转和平移组合？
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`Eigen::Matrix4f`是一个4x4的浮点数矩阵，在欧几里得几何中常用于表示三维空间的线性变换，如旋转、缩放和平移。对于平移和平旋的组合，我们可以将其分解为独立的部分，并分别应用到矩阵的不同分块。 首先，平移可以通过在矩阵的最后一行增加对应的列向量来表示。假设你想在X轴、Y轴和Z轴上分别平移dx、dy和dz，你会这样做： ```cpp Eigen::Matrix4f translation = Eigen::Matrix4f::Zero(); translation.row(3) << dx, dy, dz, 1.0f; ``` 这里，`row(3)`表示第4行，因为前3行通常用来存储旋转和缩放，而第4行（加上最后一列1.0f）用来存储平移。 对于旋转，我们可以先计算旋转矩阵，然后再乘到之前的位置矩阵上。例如，如果想要绕Z轴旋转θ弧度： ```cpp double theta = M_PI / 10; // π/10 角度 Eigen::Quaternionf q = Eigen::Quaternionf::UnitZ(theta); Eigen::Matrix3f rotMat = q.toRotationMatrix(); // 转换为旋转矩阵 ``` 现在，可以结合平移和旋转： ```cpp Eigen::Matrix4f combinedTransform = rotMat * translation; ``` 这里的`rotMat * translation`表示先做旋转再做平移。 注意，如果你希望先做平移再做旋转，应交换这两个步骤的顺序。这是因为矩阵乘法的性质决定了左乘代表先做内部的操作（这里是右侧元素），右乘则相反。
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