Ubuntu18.04版本安装配置ROS环境

Melodic安装过程

添加软件源

国外的:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内的,速度快:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果有问题,可以换这个试试:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装Desktop-Full

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

时间会比较长,慢慢等待一下。

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

这两步可能会出错,可以更换网络和热点,
比如移动,联通,电信的手机热点。(PS:手机热点比较容易解决)
如果提示 sudo: rosdep:找不到命令,参考我的另一篇博客

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

并且可以用以下命令查看最后面是否有刚才添加的环境变量:

gedit ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

验证ROS是否安装成功

1.打开一个终端使用roscore命令启动ROS Master。

roscore

2.打开第二个终端,启动海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

该命令执行后会出现一个海龟的界面

3.打开第三个终端,启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动该节点后,在此终端上按上下左右即可控制小海龟运动啦。

致此,ROS-Melodic安装完成。

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