SLAM ORB-SLAM2(10)轨迹跟踪过程 1. 总体过程 2. ORB 特征点提取 2.1. 相机数据处理 2.1.1. 单目相机图像处理 2.1.2. 双目相机图像处理 2.1.3. RGBD相机图像处理 2.2. ORB 特征点 3. 地图初始化 3.1. 坐标形式 3.2. 坐标原点 3.3. 地图尺度 4. 相机位姿初始估计 4.1. 关键帧 4.2. 运动模型