ROS——深度图转换伪面阵激光——depthimage_to_laserscan 功能包

最新推荐文章于 2024-05-30 09:33:19 发布
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分类专栏： ros 文章标签： ROS
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版权

ROS——深度图转换伪面阵激光——depthimage_to_laserscan 功能包

depthimage_to_laserscan

这个ROS功能包的wiki

功能

depthimage_to_laserscan 使一张深度图像 生成一个2D的激光雷达扫描图像
这个功能包使用的是 lazy 订阅，就是说只有有订阅者订阅 /scan的时候才订阅/image或者/camera_info

订阅的信息

1、/camera/depth/image_raw
sensor_msgs/Image 官网定义

这个功能包可以处理的图片的 图片像素变量类型是 float 和uint16
uint16应该会更快
/camera/depth/image_raw 里的data 是uint8

2、camera_info
通常不需要remampped camera_info这个变量 ， 默认为 和image一个namespace

发布的消息

scan
sensor_msgs/LaserScan 官网定义

github网址

depthimage_to_laserscan github网址
这个版本里没有kinetic
这个软件的wiki上kinetic 的指示说下 indigo-devel版本 ，不知道会有什么问题

代码下载

git clone -b indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git

再在工作空间编译 没问题就可以了

我没有遇到依赖项什么的问题

简单运行

首先把depth carema 的link名称 改为camera_depth_frame 功能包默认是这个值 可以修改功能包也 ，简单的话改自己的link名称

执行

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw

结果

原本没有激光数据的就直接有了

在rviz中看 激光还是一条线 ，和面阵激光有差距

功能包里有
在这里插入图片描述
这个参数 ，应该可以设置希望输出的 激光的行数 ，即面阵激光

更改后在rivz中显示没有变化。

怀疑的原因是rviz中的激光显示，不会区分 是 几乘几的 激光数据 ，都是一个向量。

待完成内容

  • 是否真正转化为了面阵激光，需要 研究它的源码 用mark 显示在rviz中 再看

源码分析

这篇博客进行了核心代码的分析

深度图像转伪激光雷达depthimage_to_laserscan
u014587147的专栏
09-14 1万+
本文不仅解释深度图像如何转化为激光雷达，更通过笔者的亲测阐释了为什么kinect深度图像转化的数据只能检测到平行kinect的障碍物，而较低的障碍物或者较高的障碍物检测不到。帮助新手少走弯路，当然有些知识和图片偷袭别人的。 首先先看下原理： 深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan，代码中实现，本篇讲解其计算过程。 1. 深度图转激光原理
【Astra S使用depthimage_to_laserscan将深度图转换成雷达点云图】
我的标题
06-09 554
深度图转单线激光雷达
depthimage_to_laserscan:将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位
05-01
depthimage_to_laserscan 将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位。 ROS Wiki页面： ：
depthimage_to_laserscan代码解读
06-16 521
上代码： 1 template<typename T> 2 void convert(const sensor_msgs::ImageConstPtr& depth_msg, const image_geometry::PinholeCameraModel& cam_model, 3 const sen...
depthimage-to-laserscan
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08-18 2201
depthimage_to_laserscan
探索未来感知：深度图像转激光扫描仪——`depthimage_to_laserscan`
最新发布
gitblog_00033的博客
05-30 428
探索未来感知：深度图像转激光扫描仪——depthimage_to_laserscan 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 在这个数字化时代，机器人导航与定位技术正在快速发展，depthimage_to_laserscan 是一个创新的开源项目，它为你的ROS（Robot Operating System）系统带来了全新的可能性。这个工具能够将深度图像转换成激光扫描数据...
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Osenberg WS
01-19 1802
1, 将 MYNT-EYE-D-SDK 升级到 1.7.1 版本. 2, 修改 wrappers/ros/src/mynteye_wrapper_d/launch/mynteye.launch 147行: 将 type_mono16 修改为 type_16uc1 (因为 depthimage_to_laserscan 不支持 MONO16 的数据格式) ...
用C++从调用depthimage_to_laserscan功能包将景深图转为激光图
06-03
如果你想使用C++调用这个功能包，需要先在ROS环境下安装depthimage_to_laserscan功能包，然后使用ROS的C++ API来编写程序。 以下是一个简单的C++程序示例，用于将深度图像转换为激光雷达数据： ```cpp #include ...
#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/Image.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScan.h> int main(int argc, char** argv){ // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "depth_to_laser"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_laserscan服务 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan>("depthimage_to_laserscan"); // 创建激光雷达数据发布者 ros::Publisher laser_pub = nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("laser_scan", 1); // 创建深度图像订阅者 ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("depth_image", 1, [&](const sensor_msgs::Image::ConstPtr& depth_msg){ // 创建depthimage_to_laserscan服务请求 depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan srv; srv.request.image = *depth_msg; // 调用depthimage_to_laserscan服务，将深度图像转换为激光雷达数据 if (client.call(srv)) { // 将激光雷达数据发布出去 laser_pub.publish(srv.response.scan); } else { ROS_ERROR("Failed to call depthimage_to_laserscan service"); } }); // 进入ROS事件循环 ros::spin();
06-03
这段代码是完整的C++程序，包含了ROS的头文件、主函数和对depthimage_to_laserscan功能包的调用。 具体来说，这个程序会创建一个ROS节点，然后创建一个DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_...
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10-24 4799
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06-22 4670
depthimage_to_laserscan介绍２．rostopic typerostopic type 命令用来查看所发布话题的消息类型３．https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52484239
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03-22 1197
depthimage_to_laserscan主要是利用深度摄像头的深度信息进行构建深度地图，其实类似于激光雷达构建地图，将深度信息放在rviz中显示。 步骤： 1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中（ros好像自带了depthimage_to_laserscan，但是一直调用不了，所以在工作空间中git一个包，编译就可以使用）： cd ~/catkin_ws...
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