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前言
现阶段机械臂的制动方法主要有两种,一种是电磁插销式抱闸,另一种是电磁摩擦片式抱闸。
一、电磁插销式抱闸
1.原理
电磁插销式抱闸的主要原理是通过电磁实现导向销的上下移动,当电磁铁未通电制动时,而和转轴相连的分叉片的脚会和导向销干涉制动。
当电磁铁通电时导向销下移,压住弹簧,此时叉角会旋转不受干涉。
电磁插销式抱闸原理简单,优缺点也明显
2.特点
电磁插销式抱闸在市场上应用的范围很广,像UR机械臂、法奥机械臂都是采用的这种抱闸,这种抱闸的优点是:
1.轴向尺寸更紧凑;
2.电磁线圈发热量更小,散热效果也更好;
3.成本更低。
缺点也很明显:
1.抱闸定位效果不好,电机有一个活动角度范围(叉角的旋转尺寸)。
2.机械臂启动有晃动
二、电磁摩擦片式制动器
1.原理
电磁摩擦片式制动器结构如下图所示
主要包含以及几个部分刹车片和摩擦面等,当通电时刹车