机械臂关节模组制动相关（零差云控eBr）

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前言

现阶段机械臂的制动方法主要有两种，一种是电磁插销式抱闸，另一种是电磁摩擦片式抱闸。

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一、电磁插销式抱闸

1.原理

电磁插销式抱闸的主要原理是通过电磁实现导向销的上下移动，当电磁铁未通电制动时，而和转轴相连的分叉片的脚会和导向销干涉制动。

当电磁铁通电时导向销下移，压住弹簧，此时叉角会旋转不受干涉。
电磁插销式抱闸原理简单，优缺点也明显

2.特点

电磁插销式抱闸在市场上应用的范围很广，像UR机械臂、法奥机械臂都是采用的这种抱闸，这种抱闸的优点是：
1.轴向尺寸更紧凑；
2.电磁线圈发热量更小，散热效果也更好；
3.成本更低。
缺点也很明显：
1.抱闸定位效果不好，电机有一个活动角度范围（叉角的旋转尺寸）。
2.机械臂启动有晃动

二、电磁摩擦片式制动器

1.原理

电磁摩擦片式制动器结构如下图所示

主要包含以及几个部分刹车片和摩擦面等，当通电时刹车