ros_control

最新推荐文章于 2024-08-26 12:00:00 发布

月微良

最新推荐文章于 2024-08-26 12:00:00 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33179208/article/details/70822553

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在调试ROS的ros_control时遇到依赖缺失的问题，通过安装gazebo_ros_pkgs、toolbox和realtime_tool等包解决。关键在于正确选择github上的版本，并在rrbot.xacro文件中为每个关节添加<transmission>标签，确保<joint>和<actuator>内都有<hardwareInterface>标签。

摘要由CSDN通过智能技术生成

按照官网调试时候遇到了各种bug，主要是却依赖，安装gazebo_ros_pkgs+toolbox+realtime_tool等几个包之后就好了，在github下载时，记得选择正确的版本！！

We add a <transmission> block similar to the following for every joint that we wish to have Gazebo actuate. Note that the<hardwareInterface> must be included in both the <joint> and <actuator> tags (see ros_control issue here). Open yourrrbot.xacro file and at the bottom of the file you should see:

1、在rrbot.xacro文件下添加标签<transmission>.在每个想要添加启动器的关节处，需要添加标签<transmission>，这个标签中的《joint》和《actuator》中都要添加《hardwareInterface》标签