用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集

1、先拍摄一段短视频，尽量平稳
2、将视频按帧提取，注意如果视频时间较长，尽量每秒钟提取几帧就可以了，要不太卡。
1）
这个链接中制作数据集办法比较简单，可以实现数据集的效果。
https://blog.csdn.net/ykwjt/article/details/88090573
2）
这个链接中制作数据集可以按照每秒钟几帧来去获取，如果不想改代码就直接用这个就可以了，但是这个生成的.txt文件，个人认为不太适用，可参照上面链接重新生成.txt文件。
https://www.pianshen.com/article/3511328244/
3）
这个链接中制作数据集比较规范，步骤也相对较多。可以生成关于时间戳的txt以及文件命名，前面都是000，00001这样的。。

https://blog.csdn.net/zhangqian_shai/article/details/88406981?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

3、关于内参，外参。可以通过ros标定来做。
这个链接中有关于标定的，非常适用。
https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617