四轴的组成及参数评定

电气工程及其自动化专业，坐标广东湛江，大一时期对专业上很感兴趣，自学了许多东西，
但是只是停留在理论基础上而缺乏实践，和学校在这方面的普及有点关系吧，趁着国家有这方面的支持，在大二的时候申请了大创项目，

关于四轴项目的，最近才刚刚开始搞，项目主要是由我和我舍友A来完成的，
舍友主要负责硬件部分，我负责软件部分，第一次真正地搞这么大的项目，好好干活，
嗯，准备开始搞事情了。 2017/2/28

我不是想像很多人搞四轴的人一样，我想搞清楚四轴的运行原理和背后的算法。
我用的是北航四轴全权的讲义学习的，很多都是理论上的东西，内容非常深入。从这里起手感觉非常好，就是难了点。

大致说一下硬件组成吧：
飞控采用的是pixhawk（以后准备嵌入ＲＯＳ）本事上是ＳＴＭ３２Ｆ４系列
电机采用的是朗宇电机A2212无刷电机
电调是好盈乐天20A
格式3S25C 2200mA
B6平衡充电器一个
大疆F450机架一个
天地6，有条件的可以天地7
仿APC螺旋桨

简单讲一下怎么看一些四轴器件的参数吧。

机架

有一个重要的参数就是轴距，指的是两个对称旋翼之间的距离，单位的ｍｍ．
把四轴看成一个圆的话，那么轴距就是直径了。
我们采用的是大疆Ｆ４５０，轴距就是&#x