控制~线性系统~的能控性和能观性

现控笔记（四）：能控性和能观性

能控性：是控制作用u(t)支配系统的状态向量x(t)的能力；回答u(t) 能否使x(t)作任意转移的问题。
能观性：是系统的输出y(t)反映系统状态向量x(t)的能力，反映从外 部对系统内部的观测能力。回答能否通过y(t)的量测确定状态 x(t)的问题。

​​​​​​​能观性表示的是输出y(t)反映状态向量x(t)的能力，而控制作用u(t)所引起的输出是可以计算的，所以分析系统能观性问题时看设u(t)≡0，这样只需要从齐次状态方程和输出方程出发，即分析系统(A, C)的能观性。

机器人系统的能控性和能观性（现代控制理论3）

 这个简单，大部分都是直接背公式，其实理解起来也很容易的，系统的能控性只和状态矩阵A和控制矩阵B，看左下图示，对于机器人如果从位置0到x*，以离散系统为例，一步一步走起来，路就是需要一步步走的，这类系统未来与现在过去都有关联的，不会穿越，x1->x2->x3到xn，如果能够实现，一定是rank[B AB ……An-1B]=n嘛。