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在路上@Amos
这个作者很懒,什么都没留下…
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IMU-磁力计
关键词:imu, 地磁,磁力计,yaw轴,MagnetometerMagnetometerA magnetometer is a device that measures magnetic field or magnetic dipole moment. Different types of magnetometers measure the direction, strength, or relative change of a magnetic field at a particular loc原创 2022-02-21 16:24:28 · 808 阅读 · 0 评论 -
相机模拟激光雷达 建图
RGBD摄像头实验除了使用激光雷达进行建图,我们也可以使用深度摄像头模拟激光雷达进行建图。Xtion虚拟激光扫描的角度相对较窄,Xtion一般在57°左右,而一般的激光雷达的扫描范围能达到240°甚至更大。利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图...原创 2022-01-10 19:06:47 · 1428 阅读 · 0 评论 -
双目避障(无地图)
机器人视觉避障原来是这样的 介绍了几种避障算法(没地图的情况下)原创 2021-12-28 20:31:39 · 1180 阅读 · 0 评论 -
雷达 lidar slam
LIDAR-based SLAM implementation using Kalman filterLeft: two registered point clouds registered in consecutive scans. Right: both point clouds after ICP matching.原创 2021-08-07 17:31:11 · 188 阅读 · 0 评论 -
车辆轨迹跟踪算法---几何跟踪算法
车辆轨迹跟踪算法车辆轨迹跟踪算法车辆轨迹跟踪,目前的主流方法分为两类:基于几何追踪的方法和基于模型预测的方法;几何追踪方法–pure-pursuit (纯跟踪)算法阿克曼几何的简化版 – 车辆单轨模型(自行车模型)采用自行车模型的一大好处就在于它简化了前轮转向角与后轴将遵循的曲率之间的几何关系,其关系如下式所示:t a n ( δ ) = L R tan(\delta)=\frac{L}{R} tan(δ)=RL其中 δ \delta δ表示前轮的转角,L为轴距,R则为在给定的转向角下原创 2021-07-09 17:15:56 · 4327 阅读 · 1 评论 -
TEB
听说现在自动驾驶很火,所以我也做了一个使用g2o进行优化原创 2020-12-21 15:34:59 · 285 阅读 · 0 评论 -
全景避障、VIO
VINS-Mono代码分析与总结(完整版)单目与IMU的融合可以有效解决单目尺度不可观测的问题。原创 2020-12-16 12:12:01 · 409 阅读 · 0 评论 -
车 局部路径规划与避障
双目避障原创 2020-11-26 14:55:17 · 824 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波——车定位(GPS与车运动方程)
VSLAM小科普视觉里程计只计算相邻帧的运动,进行局部估计,这会不可避免的出现累积漂移,这是因为每次估计两个图像间的运动时都有一定的误差,经过相邻帧多次传递,前面的误差会逐渐累积,轨迹漂移(drift)的越来越厉害。不管是轮式里程计、IMU、视觉里程计,都是通过积分来计算里程的,都会有累计误差。...原创 2020-11-25 20:14:46 · 2734 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波原理 里面归纳共性部分非常有道理,大道若简所有滤波问题其实都是求感兴趣的状态的后验概率分布,只是由于针对特定条件的不同,可通过求解递推贝叶斯公式获得后验概率的解析解(KF、EKF、UKF),也可通过大数统计平均求期望的方法来获得后验概率(PF)。滤波问题中的困难主要在于后验概率的计算,粒子滤波的出发点是:只要从后验概率中采样很多粒子,用它们的状态求平均就得到了滤波结果。kf/ekf/ukf与pf有什么区...原创 2020-11-24 16:00:08 · 300 阅读 · 0 评论 -
@卡尔曼滤波 跑通调参
可以先像一开始接触PID那样,先把整个系统跑通,感受一下它是咋用的。后面再回过头来研究原理。学习OpenCV2——卡尔曼滤波(KalmanFilter)详解原创 2020-11-20 21:43:51 · 1388 阅读 · 0 评论 -
@卡尔曼滤波理解
Kalman Filter For Dummies原创 2020-11-20 21:17:46 · 1432 阅读 · 0 评论 -
GPS定位导航与地图显示
Qt开发北斗定位系统融合百度地图API及Qt程序打包发布 这个比较详细,可以参考【Web】百度瓦片地图下载器+离线地图 使用工具下载离线地图参考以下几篇QT调用百度地图API并根据经纬度在地图上标点以及GPS转百度地图坐标Qt加载百度离线地图QT之调用百度地图离线APIQt编写安防视频监控系统30-GPS运动轨迹...原创 2020-11-20 17:34:29 · 2075 阅读 · 0 评论 -
DWA算法
对DWA算法有了进一步的了解,整个算法的面貌更加清晰。之前存在的疑问也得到解答:一、DWA算法如何得到预测轨迹的?动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度,并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。划重点:该算法假设机器人在往前模拟轨迹的这段时间(sim_period)内速度不变,直到下一时刻采样给定新的速度命令。...原创 2019-06-07 10:30:00 · 2654 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划——自行车运动学模型
【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解原创 2020-08-08 14:06:57 · 2767 阅读 · 0 评论 -
RTK
什么是网络RTK?千寻cors账号在网络RTK中扮演一个什么样的角色? 不用自己架机架,租千寻的RTK就可以原创 2020-08-06 17:01:15 · 649 阅读 · 0 评论 -
GPS坐标变换
GPS坐标转换:经纬度转UTM坐标(Matlab程序)原创 2020-08-06 16:30:31 · 227 阅读 · 0 评论