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Robotics
在路上@Amos
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人 控制领域
机器人 控制领域好像没太有很新很有用的工作,还是依据Dynamic Model的Motion Planning更接近于任务层。其实,感觉自己喜欢的不是控制。而是motion,motion control and motion perception,更有motion planning。一个是motion,一个是信息。...原创 2022-03-22 20:51:47 · 414 阅读 · 0 评论 -
仿真环境的用处
RM2020 华南理工大学 华南虎 仿真系统开源 项目简介不光可以仿真动力学、控制。也可以仿真感知,可以先在仿真环境里试通,再上实际系统。当然,感知、控制的联仿也是可以滴。原创 2022-02-21 17:27:57 · 809 阅读 · 0 评论 -
Webots ROS
Webots仿真用ROS来控制,有意义吗?对于简单的控制,感觉没必要,部署直接把webots里的c/c++代码拷贝到机载控制器上就可以。对于较为复杂的算法和程序,比如用到多个进程或者多个线程进行处理(例如感知神经网络识别、slam),对于仿真和部署来说,应该会极大提升效率、省去不必要的麻烦。...原创 2022-01-04 16:14:02 · 847 阅读 · 0 评论 -
造物小tips
绝缘胶带 包住小电路表面,保护,且避免和金属等接触原创 2021-08-26 10:46:24 · 79 阅读 · 0 评论 -
伺服电机选型惯量比重要性
选择电机时,要计算惯量比:负载转动惯量/电机转子转动惯量,我想问:如果电机通过减速器带动负载,那负载转动惯量是不是要折算到到电机轴,也就是除以减速比的平方,得到折算后的转动惯量/电机转动惯量=惯量比?是不是应该如此??是的,传动轴系统里面,各轴的转的转动惯量J=输出轴动惯量(Je)÷到计算轴减速比的平方(i²)。或者说,从低速轴计算到高速轴,高速轴转动惯量(Jo)=低速轴转动惯量(J1)÷减速比平方(i²);从高速轴计算到低速轴,低速轴转动惯量(J1)=高速轴转动惯量(Jo)×减速比平方(i²).转载 2020-12-19 12:16:17 · 4135 阅读 · 0 评论 -
BMS设计
浅析锂电池保护板(BMS)系统设计思路(一) 这篇博客思路很清晰,值得学习!锂电池管理系统,其中重点二字在于“管理”,要想实现管理功能,必然需要两个模块,第一:监测。第二:控制。只有在我能够监测这个系统的前提下,我才能控制这个系统。 由此为核心点,我便可以慢慢的罗列出大致需求: 监测能源系统,能够实时读出锂电池的所有状态。 控制能源系统,根据锂电池的状态,在需要的时候进行干预(比如断开/闭合充放电回路的MOS管)。...原创 2020-11-11 18:42:08 · 806 阅读 · 0 评论 -
机器人动力——电池
无人机/航模基础知识---电池参数含义及放电电池参数S的含义在说到航模电池时,我们一般会说*S电池。其中的S即为几片串联的意思。例如3S/2200mAh电池就是3片2200mAh的电池串联。由于单片电池的电压为3.7V,所以通过电池的参数S,我们也可以得知电池的电压。例如,3S电池的电压为3*3.7V,即11.1V。有几片就是几S,3S有3片 一S是3.7V...原创 2020-11-11 16:45:57 · 1630 阅读 · 0 评论 -
Linux-CAN Bus
Linux下 CAN Bus协议的实现,有一部分是由硬件来实现,有一部分是软件实现。CAN总线基础和在linux下使用实战原创 2020-10-30 16:18:53 · 1182 阅读 · 0 评论 -
控制与机器人的历程
大疆RoboMaster技术总监:我是如何成为一名机器人工程师的机器人学是屠龙之术。这话是 Ninebot 创始人说的。虽然最近几年,平衡车、扫地机器人、多旋翼飞行器让机器人学开始进入人们的生活,但是可行的商业应用还是很少,而且已有的机器人和理论都还很难解决好与物理世界交互这件事情。所以一定要确保自己在机器人学这个道路上同时练好了能去其他行当吃饭的技能,比如编程、机械设计和硬件设计。也要做好心理准备,接受自己有可能在学会屠龙之术以后几年都造不出对社会有用的东西的事实。...原创 2020-06-03 13:49:06 · 260 阅读 · 0 评论 -
电机调试
今天调电机,负载惯量大,给方波信号,就会发出“赤拉赤拉”的响声,经过分析之后觉得是速度不稳造成的。因为看波形,速度在方波恒速阶段有很多稍微大一点的锯齿,就会有噪声。速度很平稳的时候就不会有这种响声。控制算法工程师是怎样炼成的 比如稳态误差,幅值大了会明显感觉到抖动,频率高还会听到难听的噪音。果然,前人都有经验。...原创 2020-06-03 13:26:14 · 377 阅读 · 0 评论 -
控制算法工程实现
PID控制器开发笔记之九:基于前馈补偿的PID控制器的实现 讲了从传递函数到微分方程,再到差分方程,转换成程序。原创 2020-06-03 13:17:26 · 445 阅读 · 0 评论 -
电机惯量计算
伺服电机加减速机后惯量放大多少?加减速机之后的等效惯量是这样计算:Ja = J0 + J1 + J2/n^2其中J0是电机轴的惯量,J1是减速机的惯量,J2是负载惯量,n^2表示n的平方 。一般情况下惯量和加减速是相关的,只要加减速时间长一点,一般不会出什么问题,匀速的时候其实不太消耗能量...原创 2020-06-03 13:05:13 · 3044 阅读 · 0 评论 -
机器人~TCP/IP通信
在机器人感知设备中,像多线激光雷达、工业摄像头这些经常使用网线传输。因此熟悉TCP/IP协议、TCP/IP编程、相关调试工具,变得很重要。调试工具抓包工具——Wireshark在Ubuntu 18.04桌面系统上安装Wireshark的方法...原创 2020-04-22 17:55:40 · 4173 阅读 · 0 评论 -
机器人~计算机
清华大学赵明国教授评测Jetson AGX Xavier性能原创 2020-04-22 14:40:22 · 204 阅读 · 0 评论 -
一些能说到点子上的课程
ROShttps://web.ics.purdue.edu/~rvoyles/Classes/ROSprogramming/原创 2020-03-10 20:47:56 · 196 阅读 · 0 评论 -
电机常识
百度文库-电机常识原创 2019-12-13 12:55:08 · 219 阅读 · 0 评论 -
OpenSim~User Guide
User's GuideExamples and Tutorials原创 2019-11-10 17:41:31 · 402 阅读 · 0 评论 -
步态~Robot
波士顿动力真的无可企及吗?一步步剖析四足机器人技术(一)原创 2019-11-10 12:53:00 · 205 阅读 · 0 评论 -
已发专利英文版检索
如何下载国内外专利这篇文章里给出链接:欧洲专利查询下载输入专利编号即可查到中文专利的英文版原创 2019-11-07 23:24:45 · 820 阅读 · 0 评论 -
机器人仿真环境
仿真环境 Gazebo 和 RViz基于 ros 的仿真环境有多种,比如 Gazebo、RViz等。Gazebo 和 RViz的区别:rviz是三维可视化工具,强调把已有的数据可视化显示。gazebo是三维物理仿真平台,强调的是创建一个虚拟的仿真环境。rviz需要已有数据。rviz提供了很多插件,这些插件可以显示图像、模型、路径等信息,但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式...原创 2019-11-02 20:46:06 · 885 阅读 · 0 评论 -
补充知识--三相电机
最近调试的电机全部都是三相电机。霍尔一圈有几个count,是极数乘3。一圈三个霍尔,能读取 极数乘3个 位置。原创 2019-10-29 11:29:45 · 344 阅读 · 0 评论 -
仿真平台V-REP
机器人可以用这个仿真平台matlab、python、ROS接口都有感觉有这些仿真平台,很多实物工作量都可以省去了。如果要做研究,还是仿真平台可以快速验证想法。还有就是之前有一个搭好的试验样机,这两种都可以快速验证自己的想法。...原创 2019-10-16 15:34:37 · 172 阅读 · 0 评论 -
绝对编码器&增量式
Absolute Rotary EncodersAbsolute rotary encoders are capable of providing unique position values from the moment they are switched on. This is accomplished by scanning the position of a coded elemen...原创 2019-08-29 10:41:47 · 912 阅读 · 0 评论 -
球形机器人
机器人感知与控制视觉,激光雷达,slam,其实是机器人感知。机器人来感知周围环境。还有就是机器人控制。球形机器人 主要用于服务类球形机器人?Sphero 迪士尼正版授权 星球大战原型机器人BB-8 智能玩具 球型机器人 这个也是6MorpHex球形变形机器人 球形变成蜘蛛机器人球形机器人 北师珠海校区信息技术学院学生做的,不...原创 2018-07-15 13:34:21 · 4796 阅读 · 2 评论 -
精华,一篇顶百篇
大疆出品,必属精品:机器人技术入门 Robomaster 腾讯视频(讲解机器人)原创 2018-07-14 16:44:10 · 181 阅读 · 0 评论 -
Kinect Win10环境配置
一、Windows驱动软件安装与测试:参考:Kinect Win10驱动配置二、VS开发参考:配置Kinect属性表 Kinect+VS配置 1.新建空项目2.配置环境变量(1)项目->属性->C/C++->常规->附加包含目录中添加$(KINECTSDK20_DIR)\inc;(2)链接器->常规->附加库目录中添加$(KINECTSD...原创 2018-07-12 08:43:08 · 772 阅读 · 0 评论 -
以前不知道的,现在知道了(微机原理)
微机原理真的应该好好学,不断加深理解。STM32寄存器都是32位的(0到31)原创 2018-07-11 21:09:50 · 299 阅读 · 0 评论 -
科大讯飞语音板
估计提高比赛成绩最简单的方法就是买个更贵更强大的板子了。不过和我没啥关系了,声源定位这种小项目不在大比赛里出现。科大讯飞麦克风阵列使用感受(六麦,XFM10621)https://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/52833551...原创 2018-07-11 21:09:11 · 1591 阅读 · 0 评论 -
电机
一、电流环的作用在不同场合中,电流环的作用也不同。1.检测电机电流,防止电机一直在大电流下工作,而因发热太多而是电机受损。2.在需要控制力矩的时候,通过控制电流来控制力矩。关于力矩:力矩=力x力臂。 在机械结构不变的情况下,力臂不变,则可以理解为电机的力(劲);力矩控制:在能输出的力矩范围内,你想让它有多大力矩,就有多大力矩。P=F*V;功率一定,力矩与电机转速成反比。二、电机扭矩百度百科:...原创 2018-07-11 21:08:28 · 361 阅读 · 0 评论 -
【超详细】韦东山:史上最全嵌入式Linux学习路线图
我是1999年上的大学,物理专业。在大一时,我们班里普遍弥漫着对未来的不安,不知道学习了物理后出去能做什么。你当下的经历、当下的学习,在未来的一天肯定会影响到你。毕业后我们也各自找到了自己的职业:出国深造转行做金融、留校任教做科研、设计芯片、写程序、创办公司等等,这一切都离不开在校时学到的基础技能(数学、IT、电子电路)、受过煅炼的自学能力。所以,各位正在迷茫的在校生,各位正在尝试转行的程序员...原创 2018-10-15 18:07:03 · 49003 阅读 · 11 评论 -
一些英文全称
不是完全正确的词性表达ROSRViz Robot_Visualizationrqt Robot_Qt //ROS的可视化界面大多是基于Qt开发的原创 2019-05-30 12:01:57 · 613 阅读 · 0 评论 -
A4988驱动步进电机
使用A4988这个芯片驱动步进电机,控制方式非常简单。A4988的引脚图及运用 附arduino代码,控制两个引脚就行原创 2019-05-05 12:30:38 · 1486 阅读 · 0 评论 -
ros运动学仿真
【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学原创 2019-01-30 17:58:01 · 909 阅读 · 0 评论 -
机器人相关书籍
机器人制作入门.Robot.Building.for.Beginners 电子书.pdf这个可以作为专业英语的第一本读物,感觉内容简单所以可以有效提高英语原创 2018-07-11 21:06:44 · 1406 阅读 · 0 评论