ROS获取目标点导航完成状态

利用joint_states发布消息，去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)_ros2jiehsou sensor_msgs__msg__jointstate-CSDN博客

ROS获取目标点导航完成状态（rospy）_ros判断终点到达的如何写-CSDN博客

#!/usr/bin/env python2

import rospy
from actionlib_msgs.msg import GoalStatusArray

def callback(data):
    if len(data.status_list) > 0:
        # 获取最新的导航状态
        status = data.status_list[-1]

        if status.status == 3:  # status 3 表示导航成功完成
            print("导航已完成")

def main():
    rospy.init_node('navigation_status_listener')
    rospy.Subscriber('/move_base/status', GoalStatusArray, callback)

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

7.1.10. Joint Control: Extension Python Scripting — Omniverse IsaacSim latest documentation

import rospy
from sensor_msgs.msg import JointState

rospy.init_node('position_velocity_publisher')
pub = rospy.Publisher('joint_command', JointState, queue_size=10)

joint_state_position = JointState()
joint_state_velocity = JointState()

joint_state_position.name = ["joint1", "joint2","joint3"]
joint_state_velocity.name = ["wheel_left_joint", "wheel_right_joint"]
joint_state_position.position = [0.2,0.2,0.2]
joint_state_velocity.velocity = [20, -20]

rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(joint_state_position)
    pub.publish(joint_state_velocity)
    rate.sleep()

无处不在的小土-在rviz中自由的摩擦

ROS中3D机器人建模(四) - 古月居

【文摘】：关节状态发布者(joint state publisher)是一个ROS软件包，常用于与机器人的每个关节进行交互。该软件包包含joint_state_publisher节点，该节点将从URDF模型中找到非固定关节，

并以sersor_msgs/JointState的消息格式发布每一个关节的关节状态值。

urdf 建模和 urdf_reader.cc | 沉默杀手

【文摘】：joint_state_publisher节点读取robot_description参数,这个就是我们的urdf文件.

use_gui参数,布尔类型,默认false,决定是否显示GUI界面. 这个小工具把所有joint做成slider形式,供用户测试,对continuous的joint,slider范围是-π到π

发布话题/joint_states, 消息类型sensor_msgs/JointState,可以echo查看

【ROS2机器人入门到实战】通过JointStates控制RVIZ2关节_ros2 joint_state_pub-CSDN博客

【文摘】：测试之前还需要修改下display_rviz2.launch.py文件，注释其joint_state_publisher节点

# ld.add_action(joint_state_publisher_node)
ld.add_action(robot_state_publisher_node)
ld.add_action(rviz2_node)

ROS 机器人模型节点的运动控制原理_param name="robot_description" command="$(find xac-CSDN博客

【文摘】：为了验证joint_state_publisher 和 robot_state_publisher他们之间的关系，我们自己编写了 /joint_states 的话题发布程序，用于发布机器人模型的non-fixed joint节点，然后robot_state_publisher从 /joint_states 话题中获取机器人joint角度作为输入，在将其发布到话题 /tf 和  /tf_static 。我们可以通过启动rviz观察机器人的关节运动控制是否符合我们自己编写的/joint_states运动控制信息。

【amos注】：这个可以

准备把joint state publisher注释了，用自己那个node发话题，给description那个，

或者random那个node，发pose，用到moveit，好像得用这个。

修改了demo1.launch 和demo2.launch，重写 rosrun transbot_dcription 04_random_move.py 

 roslaunch transbot_config_astra demo1.launch 
roslaunch transbot_config_astra demo2.launch 

 rosrun transbot_dcription 04_random_move.py