Ubuntu 16.04~ORB SLAM2～Kinect v1

额

Ubuntu16.04 ORB-SLAM2实现（kinect V1/ROS）

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ros基于openni2.launch使用rgbd camera（xtion pro live）

Ubuntu安装Kinect驱动（openni、NITE、Sensor）及遇到的问题

记录Kinect V1与V2在Ubuntu16.04下的配置过程以及在ros下的骨骼检测追踪

 

-----------------------------------------------------------运行github上程序------------------------------------------------------------

使用KinectV1

运行openni.launch，查看ros_topic，出来一大堆camera的topic

运行slam.launch，查看ros-topic，还是上面那些topic，没有新的topic产生。

运行semantic_mapping.launch，

 

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使用rosbag

 

-----------------------github--------------------------------------------------------------

   pytorch-semseg

pip升级后Import Error:cannot import name main解决方案

ubuntu 安装 pytorch

requirements.txt中的torch==0.4.1，安装总是报错。安装了1.1.0版本。

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Jetson TX2 运行ORB-SLAM2 ros Kinect V1

参考这篇

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch //上面博客上的

roslaunch semantic_slam slam.launch   //github上的

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ROS与VSLAM入门教程-OCTOMAP_ROS安装

Github/OctoMap

octomap_rviz_plugins装不上，参考上面博客方法搞的，rviz上的octomap栏都正常显示了。

pcl语义图像还是没有，没发布这个话题？

/semantic_pcl/semantic_image没有图片。

 

ubuntu下运行Python程序出现ImportError: No module named skimage

ImportError: No module named torchvision

 

ImportError: libcublas.so.9.0: cannot open shared object file: No such file or directory

要安装cuda9.0

Ubuntu 16.04 上安装 CUDA 9.0 详细教程

 

 

ImportError: /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/torchvision/_C.so: undef

github上vid2vid项目使用flownet导入 resample2d_cuda 时出现undefined symbol: _ZN2at5ErrorC1ENS_14SourceLocationE

好像是因为不是安装的pytorch0.4.0，版本不一样导致。（requirements.txt中的torch==0.4.1，安装总是报错。安装了1.1.0版本）

查看pytorch版本的方法

Pytorch如何更新版本与卸载

ubuntu 安装 pytorch （ubuntu16.04+pytorch0.4.1+python2.7+cuda8.0）

 

sudo pip uninstall torchvision

pip install torchvision==0.2.0

还是之前那个错

Traceback (most recent call last):
  File "/home/amos/.local/lib/python2.7/site-packages/pip/_internal/cli/base_command.py", line 188, in main
    status = self.run(options, args)

 

在虚拟环境里可以安装，可能要用Python3才行？

sudo apt-get install python3.5
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install torchvision==0.2.0

还是报错，最后一句是memory error，搜了一下说python运行的时候内存不够，

开辟虚拟内存，然后sudo pip install torchvision==0.2.0

终于成功了！！！

 

不过中间安装Python3，又遇见rospkg can't import，安装python3-rospkg，然后安装过程中把ros给卸载了QAQ

重新装ROS，安装过程中程序又把python3-rospkg卸了。

 

 

不知道咋回事bash变成zsh了

好像zsh更方便一些

安装zsh之后roscore等ros相关命令（比如catkin_init_workspace和source命令等）全部失效解决办法

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好像一切都安好了，但还是没有语义图片

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开始怀疑是不是因为关于kinect参数没修改，因为直接用的程序里的相机参数，看到的点云都看不出物体是什么，想标定一下相机参数试一下。

但是直接用rosbag也不行，说明首先程序有配置问题。

应该先把rosbag下的程序跑通，才说明程序没问题了。

先不用语义点云试试，只用rgb点云。

跑rosbag还是报错

[ERROR] [1565051457.333692]: bad callback: <bound method Subscriber.callback of <message_filters.Subscriber object at 0x7fac3903b390>>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
    cb(msg)

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查看ros-topic，第一次是只有roscore的topic，第二次是加了原作者的 rosbag之后的topic。

这样来看，demo.bag是没什么问题的。

需要的topic就是camera/depth_registered/image_raw和camera/rgb/image_raw

rviz中可以看到camera/depth_registered/image_raw

 

唉，又以为是pcl没装，按教程胡乱操作一通，又把ros给卸载了

先不搞了QAQ

 -----------------------------------------------解决了语义分割那个包不出现点云地图的问题------------------------------------------------------------

 

还是要看报错提示啊，不能自己瞎猜。报错最后一句

TypeError: resize() got an unexpected keyword argument 'anti_aliasing'

网上说是因为 only 0.14 supports anti_aliasing 

执行下面命令，默认安装的0.14版本

 pip install -U scikit-image

再跑rosbag，好了。 

-------------------------------------------------------------------网上看到一个图，笑死我了--------------------------------------------------------------------