动力学
在路上@Amos
这个作者很懒,什么都没留下…
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平衡控制与pid的新理解
平衡自行车-理论篇 这个是转的上一个关于微分项,其实是阻尼,在杆倾倒过程中对杆的重力矩产生阻力(削弱重力矩),在P控制使杆回复时对P项产生阻力(削弱P作用)。现实中,阻尼力不会大于它削弱的那个力。但是在程序中,并没有让D项输出区间饱和于其削弱项的值中,所以D参数调得太大会抖动严重,而现实中的阻尼器却不会出现这种情况。角动量守恒的条件是外力矩之和为0。角动量守恒就是 “外力矩之和为0的转动物体,总会以一定的角速度转动下去。”这和“合外力为0的物体,总会以一定速度匀速运...原创 2021-12-16 19:05:05 · 319 阅读 · 0 评论 -
动力学一些概念
刚性「机械工程」刚性接触的理解简单说:一个物体与另一个物体接触时,当一个产生位移或移动时,另一个相对于前者不产生位移或者移动,连接后形成一个刚体。像螺纹副联接,焊接这样的都是刚性连接,连接之后就是一个整体。一个件的运动不会影响另一个件的运动。...原创 2021-09-14 11:27:42 · 113 阅读 · 0 评论 -
电机选型与性能要求
从控制系统的角度来看,其实主要是两点:1.能达到多大的行程(位置行程/速度行程)2.达到目标行程的耗时关于1是评价其输出能力是否满足任务,比如最大速度,最大扭矩是否能够(在力学上)满足。关于2 耗时是对应控制系统的实时性,在生活中也常用到这种评价指标,比如汽车百米加速时间。...原创 2021-09-14 10:38:21 · 514 阅读 · 0 评论 -
控制-动力学-拉格朗日建模
动力学建模-拉格朗日方程 很好,感觉例子不错原创 2021-02-08 20:04:21 · 1864 阅读 · 0 评论 -
摩托车动力学
Bicycle and motorcycle dynamics原创 2021-01-09 14:06:13 · 705 阅读 · 0 评论 -
摩托车玩具改装
BS403T摩托车1:4模型原创 2021-01-07 21:52:14 · 139 阅读 · 0 评论 -
Lagrange equation
Lecture #7 Lagrange's Equations 这个课件很好,由浅入深。同系列的课件也可以看看MIT Dynamics Lecture Notes原创 2020-12-29 17:05:44 · 134 阅读 · 0 评论 -
Adams入门
仿个三叶轮(行星轮)上楼梯的就可以。天哥说也能10分钟入门。原创 2020-12-22 17:35:20 · 360 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划——自行车运动学模型
【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解原创 2020-08-08 14:06:57 · 2710 阅读 · 0 评论 -
动力学建模~拉格朗日建模
动力学普遍方程及拉格朗日方程 这个可以看看原创 2020-07-13 10:29:17 · 9375 阅读 · 0 评论