对DWA算法有了进一步的了解，整个算法的面貌更加清晰。
之前存在的疑问也得到解答：
一、DWA算法如何得到预测轨迹的？
动态窗口法主要是在速度（v,w）空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间（sim_period）内的轨迹。
划重点：该算法假设机器人在往前模拟轨迹的这段时间（sim_period）内速度不变，直到下一时刻采样给定新的速度命令。
二、动态窗口指哪些？
速度窗口考虑 最大最小速度之内，当前周期内能达到的最大最小速度，
三、评价函数 与 最优轨迹选择
四、仿真
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