Catkin工作原理

Catkin工作原理
catkin编译的工作流程如下：

1. 首先在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。
2. package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。
3. 然后make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。
   也就是说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。catkin有比较突出的优点，主要是：
   操作更加简单
   一次配置，多次使用
   跨依赖项目编译
   使用catkin_make进行编译
   $ cd ~/catkin_ws #回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行
   $ catkin_make #开始编译
   $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新坏境
   编译完成后，如果有新的目标文件产生（原来没有），那么一般紧跟着要source刷新环境，使得系统能够找到刚才编译生成的ROS可执行文件。这个细节比较容易遗漏，致使后面出现可执行文件无法打开等错误。

（cmake处理工程文件之间的关系，make调用了g++来编译程序
一般的编译cmake的做法：
mkdir build
cd build
cmake…
make
将中间文件放入到build中，带发布程序时，将其删除即可。
）