usb_cam相机录制rosbag

最新推荐文章于 2024-10-31 17:41:12 发布

圆嘟嘟2019

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分类专栏：相机-雷达联合标定文章标签：数码相机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42227760/article/details/129974656

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文章目录

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）
宏基暗影骑士笔记本

1.1 usb_cam连接：

1）相机usb–电脑usb

1.2 usb-cam启动

1）相机配置可参考：usb_cam 相机ROS配置

2）相机标定可参考：usb_cam相机标定实践 ROS

cd /home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

1.2 查看相机话题名称

rostopic list

未启动usb_cam显示如下：

在这里插入图片描述

启动usb_cam显示如下：

在这里插入图片描述

2.1 rosbag录制

# 不指定bag包保存路径，自动保存在/home下
rosbag record /usb_cam/image_raw

# 指定bag包保存路径，自动保存在/home/bags下，包名为my_bag.bag
rosbag record -O /home/bags/my_bag.bag /camera/rgb/image_raw

image_raw 表示原始未经过压缩的图像数据

crtl+c 停止录制

2.2 播放rosbag

roscore
rosbag play my_bag.bag

# 倍速播放（-r 0.5）
rosbag play -r 0.5 my_bag.bag

⭐⭐⭐ 嘟嘟崽 ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ 祝你成功 ⭐⭐⭐

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圆嘟嘟2019

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专栏目录

jetson orin+livox mid-70+imu+云台相机联合标定和数据采集

github_38060285的博客

08-02

2232

准备将之前无人机上的x86多源数据采集和联合标定算法重建在新板子jetson orin上，解决之前采集数据时间戳没对齐的问题。

小觅相机录制rosbag数据集

qq_33898609的博客

11-12

1744

使用的相机是双目深度版，首先启动launch文件 roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch 然后对图片和imu数据录制，考虑rosbag文件大小，对灰度图进行录制 rosbag record /mynteye/left/image_mono /mynteye/right/image_mono /mynteye/imu/data_raw 相机默认帧率较高，导致bag文件过大，可设置相机帧率为10hz： rosrun topic_tools throttle me

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ROS录制并使用数据集（bag）代码命令合集（欢迎补充）

m0_51738372的博客

11-28

1154

在代码中订阅topic，然后同时播放（play）bag，发布相关话题，代码就可以订阅到话题。首先安装相应的相机驱动（网上可以查阅到，卖家应该也会提供）一步一步播放，每点击一下就会播放一个图片。rviz看订阅相机发布的topic。打开包的工具软件、可视化界面。Ctrl + C 退出录制。查看这些话题里面的图像。

ros怎样录制相机和激光雷达的数据包

m0_64346597的博客

11-09

2670

在做相机和激光雷达联合标定的实验之前少不了的是利用ros录制相机和激光雷达的数据包，跟随B站视频教程。经过一番思考，查看topic话题，发现自己的相机和激光雷达发布的话题与视频中的并不一样。但是我在应用这个命令录制时，然后查看自己录制的数据包时，出现下面的问题。至此，问题解决，我的录制数据包的命令应该为。，其中UP主的录制是这样的。

rosbag 录包

lybhit的博客

12-12

2780

rosbag record 使用

ROS中bag的录制、播放和使用

zardforever123的博客

07-12

8452

传感器获取到的信息，有时我们可能需要实时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。两种方式比较，显然方式2使用上更为灵活方便。在ROS中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag。

usb_cam.zip

10-17

此外，还可以使用`rosbag`录制和回放摄像头数据： ```bash # 录制 rosbag record -O my_bagfile.bag /image_raw /camera_info # 回放 rosbag play my_bagfile.bag ``` 总的来说，`usb_cam`是ROS中用于USB摄像头...

ubuntu20.04：ROS驱动usb相机和livox雷达——Noetic版本

qq_53589322的博客

07-08

1360

ROS，全称Robot Operating System（机器人操作系统），是一个开源操作系统框架，专为开发和集成复杂的机器人系统而设计。它提供了一套工具、库和协议，使机器人软件开发变得更加模块化、可重用和易于构建。ROS的核心理念是通过消息传递机制连接各个组件，允许不同进程之间进行通信。在ROS中，节点是运行在单独进程中并执行特定任务的基本单位。它们通过发布和订阅主题来与其他节点交换数据。主题是ROS中的消息通道，每个主题都有一个特定的数据类型，例如传感器数据或控制命令。

D435i相机标定和kalibr安装

qq_64991046的博客

08-28

1473

可执行文件在kalibr_ws/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python 路径下。注：如果使用 sudo pip install python-igraph 安装，可能会安装错误，原因是版本太新，而python2太老。在文件夹kalibr_ws内，安装完成后，没有可执行文件，因此要将可执行文件移动到文件夹kalibr_ws中。可以查询所有相机编号，我用的realsense D435i，RGB相机是video6（一个一个试出来的）

Realsense d435i 驱动安装以及kalibr和imu_utils标定[Ubuntu 16 LTS]

不懂到懂

10-25

4866

为什么要标定? 在进行视觉方向的研究时,往往会接触到各种各样的传感器,对于深度相机来说,有很多参数是未知的,比如说光学相机的内参(不知道什么是内参可以查一下资料).就目前slam的现状而言,想要有较鲁棒的效果,就要有一个还不错的初始化,要有还不错的初始化,就要有还行的传感器标定来支撑这些工作. 事实上也有很多大佬发了标定教程,我写这篇博客目的是为了交流(水经验),顺便熟悉一下标定流程,巩固已有知识...

相机雷达时间同步（基于ROS）

qq_42227760的博客

04-10

5396

相机雷达时间同步（基于ROS）

ROS通过小觅相机录制包，并且提取图片

JinLn的博客

07-07

1061

使用小觅相机录制图片1. 录制包1.1 发布话题1.2 使用rosbag记录.bag文件（录制数据子集）2. 提取包中图片 1. 录制包 1.1 发布话题 roscore mynt相机发布topic cd <sdk> //MYNT-EYE-S-SDK make ros #Run source wrappers/ros/devel/setup.bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch With RViz to preview sou

ros录包

qq_63034152的博客

02-28

912

如果同时回放两个单独的 bag 文件，则根据时间戳的间隔来播放。比如我先录制一个 bag1 包，等待一个小时，然后录制另一个 bag2 包，那我在一起回放 bag1 和 bag2 时，在回放的中间会有 1 个小时的停滞期，也就是先回放 bag1，然后需要等待 1 个小时才能回放 bag2。我在目前项目的使用中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。

单目相机+livox的联合标定，并在R3live下建图过程记录

qq_35120962的博客

06-28

2062

1, 启动已经进行单目标定后的相机。检查相机是否是自己需要的相机，在该路径下的launch文件，修改相关配置2,启动livox激光雷达。注意提前检查网络是否接上，并且在同一个网段注意自己下载的livox的ros包是否是跟随系统时间戳的，还是说自己本身的时间戳编译通过后运行调整好相机和雷达对上的位置，朝向。3，录制bag包，然后运行bag包检查数据对不对，这里只需要录制指定的话题即可。

pytorch3d导入maya相机位姿踩坑

qq_43666068的博客

10-29

857

目的是将maya中的相机无缝导入到pytorch3d中。

107. 阴影范围.shadow.camera

Miller777_的博客

10-30

681

上篇文章讲解过，通过光源的阴影相机属性,来控制阴影的渲染范围，本节课继续的讲解。

Jetson Orin NX平台自研载板 IMX477相机掉线问题调试记录

最新发布

jzwjzw19900922的博客

10-31

260

平台： NVIDIA Orin NX硬件：自研载板相机： 3个IMX477树莓派HQ摄像头通过CSI接口连接版本： L4T 35.4.1（我们也在35.5.0上测试了一些东西）参数： 30fps，4032x3040其中一个IMX477相机在录制过程中出现可变时间后退出短则10秒，长则5小时，就会出现脱落现象最初，我们在相机退出之前看到了deskew and CRC 错误然后测试了一些像素时钟调整。将像素时钟设置为840MHz（之前为300MHz）后，CRC错误不再存在。

openpnp - 在openpnp中单独测试相机

谢绝(无视)留言与私信

10-31

491

底部相机的位置不合适, 重新做了零件，准备先确定一下相机和吸嘴的距离是多少才合适。如果在设备上直接实验，那么拆装调整相机挺麻烦的。准备直接在电脑上接一个USB相机，然后用openpnp来直接测试相机。等调试好相机和吸嘴的距离了，再直接安装到设备上用。openpnp用的视觉实现是opencv, 组件为openpnp-capture-java-0.0.22.jar。如果直接用openpnp-capture-java-0.0.22.jar，还得写测试程序，或者去找第三方的相机测试程序。

机器视觉中光源镜头和相机的关系

图灵追幕者博客录

10-31

434

在机器视觉系统中，光源、镜头和相机之间的关系密切且相互影响，它们共同决定了系统的图像质量和性能。

how to subscribe the usb_cam using orb_slam_2_ros?

09-16

### 回答1：要订阅usb_cam并使用orb_slam_2_ros，你需要在ROS中使用以下命令："rosrun orb_slam_2_ros orb_slam_2_ros __name:=<orb_slam_2> __params:=<path to orb_slam_2_ros.yaml> __image:=/usb_cam/image_raw __camera_info:=/usb_cam/camera_info". ### 回答2：要使用orb_slam_2_ros订阅usb_cam，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保已经安装了ros和orb_slam_2_ros软件包。您可以使用以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-usb-cam sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-rtabmap-ros ``` 请将`<your_ros_version>`替换为您正在使用的ROS版本。 2. 创建一个新的ROS工作空间并进行初始化： ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace ``` 3. 克隆orb_slam_2_ros软件包到src目录下： ``` git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git ``` 4. 回到catkin_ws并进行构建： ``` cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 5. 设置摄像头参数。打开`~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/launch/usb_cam_v2_2.launch`文件，并根据您的USB相机配置修改`video_device`，`image_width`和`image_height`等参数。 6. 启动usb_cam节点： ``` roslaunch orb_slam_2_ros usb_cam_v2_2.launch ``` 7. 启动ORB-SLAM2节点： ``` roslaunch orb_slam_2_ros orb_slam2_ros.launch ``` 现在，您应该能够订阅usb_cam并使用ORB-SLAM2进行定位和建图。要查看ORB-SLAM2的输出，您可以使用rviz或image_view等工具。 ### 回答3：使用ORB_SLAM2_ROS订阅USB_CAM的方法如下：首先，确保按照ORB_SLAM2_ROS的安装说明正确安装了ROS和ORB_SLAM2。 1. 在终端中，打开新的工作区并创建一个新的工作空间： ``` mkdir -p orb_cam_ws/src cd orb_cam_ws/src ``` 2. 将ORB_SLAM2_ROS软件包克隆到工作空间的src文件夹中： ``` git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ``` 3. 编译ORB_SLAM2_ROS软件包： ``` cd .. catkin_make ``` 4. 打开orb_slam2_ros.launch文件： ``` roscd orb_slam2_ros/launch gedit orb_slam2_ros.launch ``` 5. 在文件中添加以下行： ``` <arg name="camera_topic" default="/usb_cam/image_raw"/> <arg name="camera_info_topic" default="/usb_cam/camera_info"/> ``` 6. 保存并关闭文件。 7. 运行ORB_SLAM2_ROS节点： ``` roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_ros.launch ``` 现在，ORB_SLAM2_ROS节点将订阅名为/usb_cam/image_raw的图像主题和/usb_cam/camera_info的摄像机信息主题。您可以在ORB_SLAM2_ROS节点发布的话题中查看三维重构的结果。请注意，在运行ORB_SLAM2_ROS之前，您需要先启动USB_CAM节点以发布相机图像和相机信息主题。可以使用以下命令启动USB_CAM节点： ``` roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch ``` 这样就可以成功订阅USB_CAM并使用ORB_SLAM2_ROS进行视觉定位和三维重建。