运动控制——运动曲线分析

在运动控制领域有两种常见的速度曲线，T型和S型曲线
下面介绍T型曲线，T型曲线的速度曲线是一个T型。

在运动控制应用中，在位置控制模式中，我们一般都事先知道了机构要走的距离S，以及我们可以设置加速度Acc和减速度Dec，以及速度V，那么如果我们想知道，当我们一致S、Acc、Dec、V，怎么求运动的时间呢？
这里要分两种情况分析：
情况一、速度、加速度比较大
当我们一直加速到某个速度时（刚好达到设定的速度V或者没有达到），这时候我们立即以指定的减速度进行减速，然后一直减速到0，这时总的行程刚好等于我们想要走的距离，速度曲线如下：

情况二、加速度和速度比较小

所以针对以上两种情况我们要进行如下分析：
根据已经知道的速度、加速度、减速度参数，求出情况一中的三角形速度曲线的面积S1，然后用此面积和我们需要走的距离S0进行对比，如果S1>=S0，则说明当前的参数不需要进行匀速段的运行，当达到某个速度时，直接就可以减速