ROS初次实践--运行小海龟仿真例程

最新推荐文章于 2023-10-18 17:33:46 发布
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文章标签： 人工智能 ubuntu 操作系统
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本文档详细介绍了如何在ROS环境下操作小海龟仿真器，包括启动rosmaster、运行仿真器、控制节点、查看节点、话题、服务信息等基本操作，为ROS学习者提供了一个清晰的入门教程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.启动rosmaster

打开一个终端（快捷键ctrl+alt+t），输入roscore

2.启动小海龟仿真器

打开第二个终端，rosrun turtlesim turtlesim_node。rosrun是一个启动执行文件的命令

打开此节点，会弹出一个新的界面，就是下面这个小海龟的界面

3.启动海龟控制节点

打开第三个终端，rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这是用键盘控制小海龟运动，鼠标要在这个终端上，不然键盘就会失去控制。

4.启动rqt_graph查看这个程序运行的结构计算图

打开终端，rqt_graph

rosout是ros里面一直存在的节点，主要用于存储日志信息。在这个r

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