ROS多机通讯/时间同步

 ros玩到进阶阶段，在机器人调试的时候，不太方便查看信息以及进行一些界面操作，这时候自然要使用ros的多机通讯功能，本文分多机通讯设置以及时间同步两个部分。

多机通讯

多机通讯网上一大堆说ip、用户名改来改去的，那样做的确可以，但是太麻烦了，其实只需要在主从机~/.bashrc文件中加入ROS_MASTER_URI以及ROS_HOSTNAME的配置就可以了。

主机

1. sudo gedit ~/.bashrc打开主机的.bashrc文件中加入以下两行
   export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311
export ROS_HOSTNAME=主机ip地址
   其中127.0.0.1为本机ip地址，也可以写成主机的ip地址
   主机ip地址即为主机的ip地址，一般为192.168.1.xxx

从机

2. sudo gedit ~/.bashrc打开从机的.bashrc文件中加入以下两行
   export ROS_MASTER_URI=http://主机ip地址:11311
export ROS_HOSTNAME=从机ip地址
从机ip地址为从机的ip地址，一般形式同上
   如果有多个从机，在所有的从机中都加上如上的两行代码即可

注意：

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