在进行多机通讯配置之前必须设置免密登录。
免密登入服务器设置
- 生成密钥对
cd /home/ubuntu/.ssh
#在主机上生成密钥对
ssh-keygen -t rsa
- 复制id_rsa.pub到目标服务器
ssh-copy-id 192.168.31.200 #192.168.31.200是我的目标服务器的ip
如下图:
多机通讯配置
- 引入目标服务器master
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 #192.168.31.200为目标服务器ip根据自己情况更改
- 查看是否引入成功
echo $ROS_MASTER_URI
如下图所示:说明已经接入目标服务器的master中(192.168.31.200是目标服务器的ip)
注意:如果想要本地电脑每打开一个终端都和目标服务器master相连,则把
”export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311“该语句放到本机电脑的.bachrc文件中。
- 分别在本机和服务器填写对方的host名
查看host名
hosname
如下图:
- 添加hostname到hosts中
#打开hosts文件
vim /etc/hosts
#添加目标服务器ip和hostname到hosts文件中
192.168.31.200 ubuntu-M219F-6C
如下图所示:
注意:目标服务器hosts中同样需要添加本地电脑的ip和hostname。
至此就配置好了,如有错误欢迎指正,如果帮到您了,请点赞加关注吧!