ROS之多机通讯的配置

在进行多机通讯配置之前必须设置免密登录。

免密登入服务器设置

• 生成密钥对

cd /home/ubuntu/.ssh
#在主机上生成密钥对
ssh-keygen -t rsa

• 复制id_rsa.pub到目标服务器

ssh-copy-id 192.168.31.200   #192.168.31.200是我的目标服务器的ip

如下图：

多机通讯配置

• 引入目标服务器master

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311     #192.168.31.200为目标服务器ip根据自己情况更改

• 查看是否引入成功

echo $ROS_MASTER_URI

如下图所示：说明已经接入目标服务器的master中（192.168.31.200是目标服务器的ip）

注意：如果想要本地电脑每打开一个终端都和目标服务器master相连，则把
”export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311“该语句放到本机电脑的.bachrc文件中。

• 分别在本机和服务器填写对方的host名
  查看host名

hosname

如下图：

• 添加hostname到hosts中

#打开hosts文件
vim /etc/hosts  
#添加目标服务器ip和hostname到hosts文件中
192.168.31.200 ubuntu-M219F-6C

如下图所示：

注意：目标服务器hosts中同样需要添加本地电脑的ip和hostname。

至此就配置好了，如有错误欢迎指正，如果帮到您了，请点赞加关注吧！