ROS创建Publisher理解

Publisher组成

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
'''
导入必要的模块
'''
#inclue"sstream"

//定义一个产生信息的函数

int main(int argc,char **argv) //带形参的c++在liunx系统中的标准写法。
{
ros::init{argc,argv,"talker"}
//节点初始化
ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
//创建一个publisher,发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String

ros::Rate loop_rate(10); //更新速度为10hz

int count=0; //循环计数
while(ros::ok){

std_msgs::String msg;
//定义一个std_msgs的对象  类型为string
std::stringstream ss;
//定义一个ss的字符串变量
ss<<"hello world world hello"<<count;
//这里的如果想要输出hello world world hello 字符串，可以直接接 ss.str()
msg.data=ss.str()

ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());

chatter_pub.publish(msg);

ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}